Beiträge von Jens

Ja da konnte die gsd von der im 329 finden aber nicht von der im 328 weder bei siemens.de oder hier bei uns siemens.nl
Oder sind beide gleich

Hallo

Ich habe ein kleines Problem mit den Robot’s
Ich bin dabei in eine KCR 32 Steuerung eine Profibuskarte einzubauen.
Nun das ist nicht das Problem.
Aber ich habe keine GSD Datei .
Wie mache ich das dann meinen Masterkart (Hirscher) im Computer klar das ich eine IM 328-N Karte von Siemens am System habe?

Ich habe auch kein Siemens Software sondern die von Hirscher
.
Ich arbeite normal nicht mit Profibus.
Kann jemand helfen?

Danke

Hallo

Ich gebrauch seit einigen Monaten COSIMIR mit dem KUKA Modul und OPC/SPS Unterstützung.

Gefällt mir ganz gut.
Vorteil ist das auch später andere Robot Produzenten können mit eingebunden worden.
Kopplung via OPC mit unserer SOFTPLC WinErs war kein Problem.

Unterstützung vom Produzenten ist auch gut.
Programm Code von unseren alten KRC32 Steuerung läuft auch im Simulator oder andersrum. (habe aber noch den alten Compiler in der Hinterhand um noch einen gegen check zu machen.)

Schwache Punkte :
- Einbindung von CAD Zeichnungen etwas Problematisch.
Bei uns ging nur ein Format (man muss dann einzelne Teile
Importieren) (hier arbeiten sie dran)
- Grafiken mit viel Konturen machen das Programm langsam.
(ist aber ja bei den anderen Programmen auch so.)
- exportieren von Ansichten BMP (viel Speicher)

Hallo

Ich bin kein Experte mit KUKA aber denke das geht bei der KRC32 so nicht.
Zur Zeit bin ich bei einige Systeme mit dieser Robotsteuerung hier zu Installieren.

Bei dieser Steuerung kann man doch nur wählen zwischen Digitale In/Outputs oder via Profibus

Als ich die Handleitung richtig verstanden habe wähle ich das mit die Adressschalter auf der Karte.

Wir habe hier ein vergleichbares Problem.
Einmal 6 und einmal 10 Roboter mit der KRC32 Steuerung müssen miteinander arbeiten auf engen Raum und Daten von Kameras bekommen.
Dazu hat jeder Roboter eine Profibuskarte für die Kommunikation mit den Zentralen Steuerrechner und einen separat eingebauten Wago Modbus TCP Slave der direkt mit In/Outputs vom Roboter verbunden ist.
Somit habe ich die Parallele Abfrage ,Bedienung und Verrieglung.

Ist etwas teurer als nur mit der Karte alleine aber hier für unsere Anwendung eine gute Lösung.

Hallo

Mal einige Fragen:
Hat die A3X936 24V ?

Als nicht Check das Versorgungsmodul. (Unten links ich denke es heist NM100 ABN (G1)
Da gibt es eine LED Intern und Interface.
Sind die an.
Check die Sicherungen von diesen Modul.

Sind diese Ok mus das nichts bedeuten.
Es kann trotzdem sein das die Spannung nicht da ist.
Hatte vor kurzen ein Problem damit (durch einen Kurzsvchluss) und das ganze Notstopsystem arbeitet auch nicht.

Hatte dann das Modul vervangen und das Problemm damit geloest.

(Auf der Seite 10 von der Dokumentation Steuerschrank Technische Daten RC30/51 )

Jens

Hallo

Habe noch Fragen zu den Problem.

Als Du in den Steuerkasten schaust sind auf der oberen linken Seite LED’s.

Sind bei der Meldung Notstopp welche davon an?

Ist die Steuerung wieder normal zu reseten und zu Starten? (dann check die Stecker X111 als ich es richtig habe. Das ist ein Harting Stecker für externe Verbindungen.

Sind externe Notstoppschalter oder Türen ?

Ansonsten kann man noch bei den Stecker x111 Brücken um alle externen Problemen aus zu schließen.

Bei den KUKA RC30/51 ist das

X111
Brücke 1,2,3
Brücke 12,13
Brücke 4,5,6,7,8,10,14,41,61

KUKA RC30/51C
Brücke 1,2,3
Brücke 8,10
Brücke 4,5,6,7,14,41,61

Ist dann das Problem weg musst du extern suchen.

Ist das Problem noch dann weiter Intern suchen oder sich noch mal melden.

Jens

Hallo

Bitte die E-mail Adresse.

Kein Problem damit.
Hatte sie teils auch so bekommen und den Rest via einen Scanner.

Das Problem hatte ich vor 3-4 Monaten auch.(aber mit 17 x IR360/125/150)
Aber durch Hilfe hier vom Forum kam ich weiter.(es laeuft nun einer und 6 andere werden folgenden Monat gestartet.)

Also es gibt von Kuka die APS (meisten frei ) und gegen einen betrag von über 1000 Euro einen Compiler fuer die KRC32 . Beide arbeiten nur unter WIN95/98.

Bitte mal die E-mail Adresse dann kann ich mit einigen PDF Daten (Dok.) weiter helfen.

Weiter haben wir hier nun noch Cosimir im Einsatz um viele Dinge zu Simulieren.
(ist aber für einen Roboter nicht angepasst)
Der Trick hierbei ist normal in Cosimir programmieren und dann das Programm noch einmal durch den KRC32 Compiler laufen lassen.

Ich hoffe das hilft ein wenig.

Hallo

Wir gebrauchen hier FOculus FireWire Kameras von NET (http://www.net-gmbh.com) und die Software HALCON von MVTec Software GmbH (http://www.mvtec.com)
(Beim ganzen Project so ca.12 Stück.)
Je nach Aufgabe mit verschiedener Auflösung und Optik.
Teil 1 ist auf Transportbänder .
- Erkennung von Bolzen 25 bis 85 mm und deren Position
- Erkennung von Shackel 22 bis 85 mm und deren Position
- Erkennung von Muttern und deren Position
-
Teil 2 ist in Messstationen.
- Test von den Shackel auf Toleranzen (Weite ,Radius , Bohrungen , Bestemplung)
- Test auf welche Seite die Grosse Bohrung ist. In Verbindung mit den Fresen von einen Innengewinde.
- Test von den Gewinde von de Bolzen

Da mit mehre Kameras gearbeitet wird, ist ein extra Computer mit ein Delphi Programm und der HALCON Run Time im Einsatz.
Die Programmierung von HALCON und dem Delphi Programm wird durch Tech5 B.V. Realisiert.(http://www.tech5.nl)

Diese Programm Kommuniziert via einen TCP Treiber mit einer zentralen SoftPLC .
WinErs http://www.schoop.de
Mit dieser SoftPLC haben wir hier seit ca. 4 Jahren sehr gute Erfahrungen.

- 1000 t Schmiedemaschine mit 3 Roboter. ( Hier sind wir auch bei Kameras und Lasers zu installieren um ein Problem mit den ein messen von Positionen zu lösen.
Das macht der Roboter zur Zeit selber. Aber hier haben wir mit unseren Produkt noch Probleme.)

- 250 t Schmiedemaschine (mit eine Kamera von Datasensor und Laser)

- CNC Maschine mit einen Roboter und einen Kamerasystem 2600 von KYENCE für das Testen vom Gewinde und Bohrungen.

- Seit 2 Monaten eine Metallschere (22-50 mm Rundstahl)
Und eine HX 165 -2 Hyundai Roboter.
Kommunikation ist hier mit Profibus realisiert.
Hier ist auch eine Kamera von Datasensor im Einsatz.

Die SoftPLC ist in der Lage die Daten von HALCON auszuwerten oder die aktuellen Positionen nach einen Roboter via Profibus zu senden.
Auch können wir mit Ihr das Nötige Kamera Programm wählen und Einstellungen vornehmen.

Sie ist genau gesagt der Zentrale Teil der ganzen Anlage.
Die Roboter bekommen Ihre Parameter von Ihr via Profibus und die Programmen von den CNC Maschinen werden auch von hier via Profibus angewählt.

Wir haben in Verbindung mit den Erfahrungen vom Hyundai Roboter von abgesehen die Daten via RS232 zu senden.

Danke.

Das ist ein Gebrauchter Robot und der Lieferant hatte vor dem versenden noch die Batterien gewechselt.

Ich denke da ist das Problem.
Morgen kommt er hierher und spielt die Daten neu auf da mein APS Programm noch kommen muss.

Hallo

Ich habe heute probiert einen IR360/150 in Bewegung zu bekommen.
Er wollte nicht so richtig.
Auf der KRC 32 sind zwei rote LED’s an und auf der PHG bekomme ich die Meldung Z 217 Not – Aus durch ACR
Dann habe ich hoffentlich auf die richtige Taste gedrückt da ich noch die Meldung H1541 Maschinendaten nicht Korrekt bekomme.

Nun Habe ich eine Dokumentation Maschinendaten vom Robot in dem diese beschrieben sind aber ich weis immer noch nicht welche Daten da rein müssen.
Kann hier jemand helfen.

Jens

Hallo

Wir gebrauchen hier Klemmen von Beckhoff/Wago.
Bei den Anwendungen bis jetzt hatte ich einen Controller oben auf den Robot in einen Kasten eingebaut.

Bei den Robot den ich jetzt aufbaue ist ein Controller oben in einen Kasten und eine Beckhoff I/O Box unten am Greifer montiert.
Wir setzen hier Hauptsaechlich MODBUS/TCP ein.
Haben aber das selbe Problem mit den HX165 ,HX130 von Hyundai wie Ihr.

Es muss im Robot die komplette interne Vertdrahtung los um eine Datenleitung und eine extra Leitung fuer die Magneten nach oben zu bekommen.

Die Information die ich hier habe ist das Leitungen von IGUS gut sein sollen.
Aber es gibt mir kein Liferant eine Garantie das nicht im Fuss vom Robot Problemen mit den Leitungen auftreten.

Was habt Ihr fuer Ehrfahrungen?
Jens

Hallo

Ich habe noch eine Frage zum KUKA.

Beim Hyndai habe ich seperate Eingange External Motor On ,External Start , External Stop, External Reset ( es muss in einer liste zuvoor eingetragen werden das ich diese Funktion gebrauk. Dann ist die Start Taste auf den Controller ausgeschaltet.)
Somit kann ich den Robot von einen extern Bedienpult Starten , Motor on = Steuerung an , Start Program Ausfuehrung wird gestartet mit stop gestopt.
Mit external Reset kann ich den Robot im Programm zurueksetzen (begin vom Programm)

Kann das mit der KRC 32 auch.

Danke

Danke allemal.

Das mit den negatieven Zahlen habe ich beim Hyndai auch geloest. ( in WinErs getest op die Zahl negatiev ist und als ja ein bit extra gesendet)

Der Hinweis mit den Profibus ist auch gut da hatte ich vor ein halbes Jahr echt schlaflose naechte aber das ist auch mit WinErs geloest worden.
Ich bin der Profibus Experte. Arbeite hier seit 4 Jahren mit ModbusTCP aber der Hyndai konte nur mit Profibus ueber den weg.

Noch ein Wort zu den IR360/120 KCR 32 robot. So alt wie der ist die Steuerung ist immer noch besser und flexibler hoe der vom HX135 HI4 von Hyndai.
Und via diesen Forum ist es besser zu lerne Programieren als mit einer aus dem Koreanisch ins englische Uebersetzte Anleitung wo auch noch viele Funktionen nicht beschrieben sind.

Und die unterstuetzung von KUKA istauch nicht so schlecht.
Jens.

Danke

Und das Umwandeln in eine Dezimale Zahl?
Ziel ist es Z.B. durch eine SoftPLC 6 x 16 bit nach den Robot zu senden diese hier dezimal umzuformen und somit via Profibus meine Position fuer den Robot zu bekommen.
Dan kann ich mein Programm das fuer den HYndai Robot geschrieben ist ach fur die Kuka gebrauchen und muss nicht via RS232 arbeiten.

Jens

Hallo
Ich habe von Kuka die Information bekommen das ich die Signale (Inputs) als Gruppen kann zusammenfuegen.
Leider wurde vergessen mir zu schreiben mit welchen Befehl ich kan machen.
(Es wird auf das Schulungshandbuch verwiesen aber das kommtest in ca. 2 wochen.)

Kann mir jemand helfen?

Hallo

Wir sind dabei unsere Produktion zu Automatiesiren.
Dazu haben wir 12 120/150 kg KUKA Robots gekauft.

Wir sind noch auf der Suche nach 2-3 St. kleine KUKA Robots.

Sie solten mindesten eine Reichweite von 1 m haben.
Die Robot Groesse kann 10kg of max. 50 kg sein.

Bitte Reaktionen hier fuer.

Hallo

Ich bin dabei die Handleitung von der ACR zu lesen.

Dabei habe ich volgendes Problem.

Was ist die Steuerungsebene und was ist die Robotebene?
(Beim Hundai habe ich das denke nicht. Nur eine Interne PLC und das Program vom Robot beide koennen nur ueber I/O komunizieren.)

Was sind Technologieausgaenge und was sind anwenderdefinierte Ausgaenge?

Noch vielen dank fuer die anderen Informationen auf die letzten fragen.
Jens