Beiträge von kasperkopp

  • Arbeitsraum außerhalb des Zellenraums theoretisch möglich ?

    Hallo Texti


    Da kommt keine Fehlermeldung. BSP.: Du könntest ja in der Zelle die Höhe (Z) von -100 bis +500 angeben und den Ursprung des Schutzraumes auf Z -100. Außerdem spielt das keine Rolle, die erste Grenze die erreicht wird zählt. Die einzigen "Fehlemeldungen" die ich diesbezüglich kenne, sind wenn min/max vertauscht wird oder Mindestwerte unterschritten werden.


    Gruß Kasperkopp

  • Grundsatzfrage Genauhalt und Programmvorlauf

    Hallo JxRx


    Einfache Antwort Ja ... und Ja :)


    Den Vorlauf kannst du über dei Variable $ADVANCE beeinflussen. Der steht Standardmäßig auf 3, in deinem Fall auf 0 setzen und er geht Zeile für Zeile durch, danach wieder auf 3.


    Du könntes auch TRIGGER ON PATH benutzen (SYN OUT) wobei du hier noch die Schaltpunkte beeinflussen könntest (+/- mm). Oder du nutzt Trigger TRIGGER WHEN DISTANCE, wobei hier 0 bedeutet, wird gesetzt sobald du den Punkt anfährst und 1 wenn der Punkt erreicht ist.


    Die "dreckige" Lösung wäre einfach vor der Variablenzuweisung ein WAIT SEC 0 oder WAIT FOR TRUE (löst einen Vorlaufstop aus)


    Gruß Kasperkopp


    EDIT: ... war wohl jemand schneller ...

  • Stillstandsüberwachung

    Hallo woodys


    Sorry

    Wie schon geschrieben, mache ich das nur bei externen Achsen.

    Hatten da häufig Probleme mit der Positions.- respektive Stillstandsüberwachung, vor allen Dingen bei älterne Achsen (in verbindung mit der 4rer Steuerung).

    War nur eine Idee, schade das es bei dir nicht Funktioniert.


    ... bei externen Achsen gehe ich mitunter bis 1.0° (Drehachse, nicht Sicherheitsrelevant und Düsendurmesser ca. 12mm)... bei den Achsen 1-6 wäre ich aber vorsichtig


    ...muss noch dazu sagen, habe mit den "Kleinen" weinig Erfahrung, spiele eher in der 210er Liga :)


    Gruß Kasperkopp

  • Stillstandsüberwachung

    Hallo woodys


    Versuch mal die Variable $IN_POS_MA[x] ($machine.dat) für die entsprechende Achse anzupassen. Mache ich häufig für externe Achsen (bei Klebedüsen ist das Spiel häufig etwas größer), bei den Roboterachsen (1-6) habe ich es allerdings noch nicht gemacht.


    Gruß Kasperkopp

  • Fehlermeldung Quittieren KUKA IIWA

    Hallo Whitey


    Das würde mich jetzt interessieren. Das man das bei einer (V) KRC machen kann (mech. drehen) ist mir bewusst.

    Mal abgesehen von der Aussage (Kuka) das man den Service anrufen sollte wenn so etwas Passiert ......

    ... hast du das bei nem IIWA schon gemacht ?

    Wenn Ja wie, einfach in die andere Richtung drücken ?

    Sehe das kritisch in Bezug auf die Safety.


    Gruß kasperkopp

  • Fehlermeldung Quittieren KUKA IIWA

    Hallo traegi94


    ... nach deinem Beitrag gehe ich davon aus ihr seid "nur" Betreiber der Anlage/Roboter ...... oder keine Schulung


    Laut der Fehlermeldung (Hardwaregrenze) hilft wohl nur noch ein Anruf bei Kuka. Du könntest dir nochmal die Achsspezifische Istposition anzeigen lassen, wenn hier die Achsposition ganz rechts am Anschlag (+) oder sogar im grauen Bereich ist hast du schlechte Karten. Hatte das noch nicht, deswegen kann ich dir nicht Sagen wie das im Panel angezeigt wird. Normalerweise sollte der Software-Enschalter auslösen, wenn man dann noch weiter drückt ... ist halt keine Hantelbank.


    Was du noch versuchen kannst, je nach Software-Stand gibt es noch die Betriebsart KRF (Geschw. wie T1) oder die Achse dejustieren und wieder zu justieren. Wenn du keine Einweisung hattest (Justage) lass es lieber. Der Roboter fährt bei der Justage die ensprechende Achse automatisch (über den Nullpunkt / Zustimmung + Start). Obwohl ich vermute das sich da nichts mehr bewegt.

    Solltest du es doch versuchen muss alles was am Flasch montiert ist ab (Greifer?) der IIWA kennt keine Lastjustage.


    Gruß kasperkopp

  • Option Package KUKA Profinet MS

    Hallo asdf0871


    Nach deiner Fehlerbeschreibung würde ich sagen dir fehlt das AddOn/Optionspaket der Sunrise (kop) für WV. Und da bei dir Profinet MS v4.0.0 nicht aber v4.1.0 steht, gehe ich davon aus das deine Sunrise-Version älter als 1.14 ist, damit hast du außerdem die falsche WV-Version.
    An deiner stelle würde ich mal den Support (SupportLBRAutomotive.Robotics.De@kuka.com) anschreiben, da solltest du alles was du brauchst bekommen.


    Anbei noch eine Kompatibiltätsliste (v1.15 gleich wie 1.14.1)


    Gruß kasperkopp

  • Bedingungen T2 modus ändern

    Hallo Tim(o)


    Eine Info zur Steuerung wäre hilfreich ... fürs nächste mal.
    Ich gehe davon aus das es sich um ein KRC oder VKRC4 handelt.
    Wir regeln das für gewöhnlich über die Safety in der SPS. Über die Sicherheitschnittstelle des Roboters bekommst du mit ob er in T2 ist (1.Byte letztes Bit). Das wird mit dem Schutzkreis verknüpt und du löst einen Sicherheitshalt aus (1.Byte Bit 5 oder 6). Wichtig hierbei Sicherheitshalt aktiv = 0.

  • KRC4 Langtexte

    Hallo Zusammen


    Die angehängete Tabelle habe ich vor ein paar Jahren für unsere Jungs/Firma erstellt (mit Excel 2010 32bit).
    Den Tabellenkopf könnt ihr über den Button 'Projekt' einstellen (inkl. Logos), den Rest bekommt ihr selber raus.
    (V)KRC 1 geht auch, ist ja das selbe Format wie bei der 2.


    Gruß kasperkopp


    PS: Makros aktivieren


    Edit sagt:


    Tabelle aktuallisiert....


    - E/A Bereich geht jetzt bis 8192
    - Master/Slave jeweils 6 Bereiche definierbar
    - Tool/Base/Load_Data auslesen
    usw.


    Edit2:
    bugfix

  • Zugriff per Remotedesktopverbindung über einstellbare IP

    Hallo ROBOter_Nils


    Schau mal in den 3.Post, aber Bilder sagen mehr als ...
    Die Screenshots habe ich zwar auf meinem Laptop gemacht, zur Erleuterrung sollte es aber reichen.


    Alternativ die IP im HMI (für WorkVisual) benutzen.


    Gruß kasperkopp

  • Zugriff per Remotedesktopverbindung über einstellbare IP

    Zwei Möglichkeiten


    1. Jedem Kuka-Rechner eine alternative IP verpassen (natürlich drei verschiedene)
    2. Die IP in der HMI verwenden, habe ich gerade selber gemacht um Zugriff über ein Netzwerk zu bekommen. Weiß allerdings nicht ob du Probleme im Profinet bekommst, meiner hängt am Profibus und die IP wird sonst nicht verwendet.


    Gruß kasperkopp

  • VKRC 2

    WolfHenk
    Er meint vermutlich die Digtalen E/A´s


    Ist bei der VKRC2 Standard (wobei Standard bei VW heisst -> Konzern, Werk, Halle, Instandhalter, ..., ...). *Glaskugel Infos vom Kugelnutzer entfernt* So lange du allerdings bei VW oder bei einem der Anhängsel arbeitest, würde ich die Finger davon lassen. Die sehen sowas garnicht gern.


    PS: man gewöhnt sich dran ..


    Edit: Bei der Programmabwahl passiert das übrigens auch, und bei der VKRC 4 wird es nicht besser ...
    Verkorkste KRC halt :uglyhammer_2: