Beiträge von Christian Schremmer

  • Kartesisches weich schalten mit KRC4-Steuerung?

    kurzer Nachtrag : :iiich:
    @ Wolf ... Der Posten des Stiftungspräsdídenten ist schon an einen anderen ForenJunkie vergeben und damit nicht genugals Kontrollgremium kommt die altbekannte DoubleTrue - Lösung , ein sogenannter Elferrat zum Einsatz . Dort wäre allerdings für dich ein Platz als Schriftführer oder abstimmungspflichtigger Beisitzer reserviert . :hoff:

  • Kartesisches weich schalten mit KRC4-Steuerung?

    So bevor wir weiter vom Thema abweichen , :schuldig:


    ich würde dafür so etwas Empfehlen


    http://www.keba.com//de/produk…nsch-end-of-arm-tool-218/


    wolf ... Die finanziellen Einnahmen der Service E-Mail-Adresse laufen in einer gemeinnützigen Stiftung zusammen jene welche unter anderm den Nachwuchs von Roboterprogrammierern fördert , als auch deutschlandweit bzw. europaweit bedürftige Berufs- und Technikerschulen und ähnliche Einrichtungen mit Support bezüglich sämtlicher Hard und Softwarekomponenten zum Thema Robotik unterstützt .


    Getreu dem Motto : Did Like Wolf ... :grinser043:

  • Achse frisieren

    Hallo zusammen :nocheck:


    anbei ein Auszug aus der Robotstudion Hilfe ,


    TuneServo - Abstimmen von Servos <- ->
    -
    Verwendung TuneServo wird verwendet, um das dynamische Verhalten separater Achsen am Roboter abzustimmen. Unter normalen Umständen muss TuneServo nicht verwendet werden, aber gelegentlich kann die Abstimmung abhängig von der Roboterkonfiguration und den Lasteigenschaften optimiert werden. Für externe Achsen kann TuneServo zur Lastanpassung verwendet werden.


    Vermeiden Sie TuneServo-Befehle, während sich der Roboter bewegt. Dies kann zu vorübergehender CPU-Überlastung und damit zu Fehlern und Stopps führen.


    Achtung! Für optimale Abstimmung ist es wesentlich, dass die korrekten Lastdaten verwendet werden. Prüfen Sie dies, bevor Sie TuneServo verwenden.


    Im Allgemeinen unterscheiden sich die optimalen Abstimmungswerte je nach Robotermodell. Die optimale Abstimmung kann sich auch mit der Zeit ändern.


    Diese Instruktion kann nur in der Haupttask T_ROB1 oder in einem MultiMove-System in Bewegungstasks verwendet werden.


    WARNUNG


    Falsche Anwendung von TuneServo kann oszillierende Bewegungen oder Drehmomente verursachen, die den Roboter beschädigen können. Bedenken Sie dies stets und gehen Sie bei der Verwendung von TuneServo sehr umsichtig vor.


    Verbessern der Bahngenauigkeit
    Für Roboter mit langsamer Geschwindigkeit kann TuneServo die Bahngenauigkeit durch Folgendes erhöhen:


    Einstellung von TUNE_KV und TUNE_TI (siehe nachstehende Beschreibung der Abstimmungstypen).


    Abstimmung der Parameter für die Reibungskompensation (siehe unten).


    Diese beiden Methoden können kombiniert werden.


    Andere Möglichkeiten zur Verbesserung der Bahngenauigkeit:


    Verringern der Bahnauflösung kann die Bahn verbessern. Hinweis: Ein zu niedriger Wert für die Bahnauflösung führt zu Problemen mit der CPU-Auslastung.


    Die Genauigkeit von geraden Linien kann durch Verringern der Beschleunigung mithilfe von AccSet verbessert werden. Beispiel: AccSet 20, 10.

    Beschreibung Überschwingungen reduzieren - TUNE_DF
    TUNE_DF wird verwendet, um ein Überfahren oder Schwingungen entlang der Bahn zu verringern.


    Es gibt immer einen optimalen Abstimmungswert, der abhängig von Position und Bewegungslänge variieren kann. Der optimale Wert kann durch Ändern des Regelverhaltens in kleinen Schritten (1 bis 2 %) an den Achsen ermittelt werden, die sich nicht wie gewünscht verhalten. Gewöhnlich liegt die optimale Abstimmung im Bereich zwischen 70 % und 130 %. Zu niedrige oder zu hohe Abstimmungswerte haben eine nachteilige Wirkung und beeinträchtigen Bewegungen erheblich.


    Wenn der Abstimmungswert am Startpunkt einer langen Bewegung erheblich vom Abstimmungswert am Endpunkt abweicht, ist es in einigen Fällen vorteilhaft, mit einem Zwischenpunkt in einer Zonenbahn die Stelle zu definieren, an der sich der Abstimmungswert ändert.


    Einige Beispiele für optimale Abstimmung mithilfe von TuneServo:


    IRB 6400 – in einer Anwendung mit Pressen (herausragende und flexible Last), Achsen 4 - 6: Verringern des Abstimmungswerts für die aktuelle Handgelenkachse, bis die Bewegung akzeptabel ist. Eine Änderung der Bewegung ist erst bei der Näherung an den optimalen Wert bemerkbar. Ein niedriger Wert beeinträchtigt die Bewegung erheblich. Ein typischer Abstimmungswert ist 25 %.


    IRB 6400 - obere Teile des Arbeitsraums. Achse 1 kann häufig mit einem Abstimmungswert von 85 % bis 95 % optimiert werden.


    IRB 6400 - kurze Bewegung (< 80 mm). Achse 1 kann häufig mit einem Abstimmungswert von 94 % bis 98 % optimiert werden.


    IRB 2400 – mit Verfahreinheit. In einigen Fällen können die Achsen 2 bis 3 mit einem Abstimmungswert von 110 % bis 130 % optimiert werden. Die Bewegung auf der Verfahrachse kann einen anderen Abstimmungswert erfordern als eine rechtwinklige Bewegung zur Verfahrachse.


    Überfahren und Schwingungen können durch Verringern der Beschleunigung oder der Beschleunigungsrampe (AccSet) reduziert werden, erhöhen jedoch die Zyklusdauer. Dies ist eine alternative Methode zur Verwendung von TuneServo.


    Überschwingungen reduzieren - TUNE_DG
    TUNE_DG kann Überschwingungen in besonderen Fällen reduzieren. Normalerweise sollte es aber nicht verwendet werden.


    TUNE_DF sollte bei Überschwingungen immer als Erstes ausprobiert werden.


    Einstellungen von TUNE_DG können in großen Schritten erfolgen (z. B. 50 %, 100 %, 200 %, 400 %).


    Verwenden Sie TUNE_DG nie, wenn sich der Roboter bewegt.


    Reduziert Vibration bei schweren Lasten - TUNE_DH
    Mit TUNE_DH können Vibrationen und Überschwingungen reduziert werden (z. B. bei großen flexiblen Lasten).


    Der Abstimmungswert muss immer unter 100 liegen. TUNE_DH erhöht die Bahnabweichung und normalerweise auch die Zyklusdauer.


    Beispiel:


    IRB 6400 mit großen flexiblen Lasten, die nach dem Stopp des Roboters vibrieren. Verwenden Sie TUNE_DH mit dem Abstimmungswert 15.


    TUNE_DH sollte nur für eine Achse ausgeführt werden. Alle Achsen in derselben mechanischen Einheit erhalten automatisch denselben TuneValue.


    Verwenden Sie TUNE_DH nie, wenn sich der Roboter bewegt.


    Verringern von Bahnfehlern - TUNE_DI
    TUNE_DI dient der Reduktion der Bahnabweichung bei hohen Geschwindigkeiten.


    Ein Abstimmungswert im Bereich zwischen 50 und 80 wird zur Reduktion der Bahnabweichung empfohlen. Überschwingungen können zunehmen (niedrigere Abstimmungswerte bedeuten größere Überschwingungen).


    Ein höherer Abstimmungswert als 100 kann Überschwingungen reduzieren (aber die Bahnabweichung bei hoher Geschwindigkeit erhöhen).


    TUNE_DI sollte nur für eine Achse ausgeführt werden. Alle Achsen in derselben mechanischen Einheit erhalten automatisch denselben TuneValue.


    Nur für ABB-interne Verwendung - TUNE_DK, TUNE_DL


    WARNUNG!


    Nur für ABB-interne Verwendung. Verwenden Sie diese Abstimmungstypen nicht. Falsche Anwendung kann oszillierende Bewegungen oder Drehmomente verursachen, die den Roboter beschädigen können.


    Abstimmen der externen Achsen - TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI
    Diese Abstimmungstypen beeinflussen die Positionskontrolle (kp), die Geschwindigkeitskontrolle (kv) und die Integrationszeit (ti) für externe Achsen. Diese Werte dienen der Anpassung externer Achsen an verschiedene Lastenträgheitsmomente. Die grundlegende Abstimmung von externen Achsen kann durch diese Abstimmungstypen vereinfacht werden.


    Abstimmen der Roboterachsen - TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI
    Für Roboterachsen haben diese Abstimmungstypen eine andere Bedeutung und können zur Verringerung von Bahnfehlern bei niedrigen Geschwindigkeiten (< 500 mm/s) verwendet werden.


    Empfohlene Werte: TUNE_KV 100-180 %, TUNE_TI 50-100 %. TUNE_KP sollte nicht für Roboterachsen verwendet werden. Werte von TUNE_KV/TUNE_TI, die zu hoch oder zu niedrig sind, verursachen Vibrationen oder Oszillationen. Gehen Sie sehr vorsichtig vor, wenn Sie versuchen, diese empfohlenen Werte zu überschreiten. Führen Sie Änderungen nur in kleinen Schritten durch und vermeiden Sie Schwingungen der Motoren.


    Stimmen Sie immer nur jeweils eine Achse ab.Ändern Sie die Abstimmungswerte in kleinen Schritten. Versuchen Sie, die Bahn zu verbessern, wo diese Achse ihre Bewegungsrichtung ändert oder die Geschwindigkeit erhöht oder verringert.


    Verwenden Sie diese Abstimmungstypen nie bei hohen Geschwindigkeiten oder wenn die geforderte Bahngenauigkeit erfüllt ist.


    Reibungskompensierung - TUNE_FRIC_LEV, TUNE_FRIC_RAMP
    Diese Abstimmungstypen können Sie zur Verringerung von Bahnfehlern verwenden, die durch Reibung und Spiel bei niedrigen Geschwindigkeiten (10 bis 200 mm/s) verursacht werden. Diese Bahnfehler treten auf, wenn eine Roboterachse die Bewegungsrichtung ändert. Aktivieren Sie die Reibungskompensierung für eine Achse, indem Sie den Systemparameter Motion/Control Parameters/Friction FFW On auf Yes setzen.


    Das Reibungsmodell ist eine konstante Größe mit entgegengesetztem Vorzeichen der Richtung der Achsengeschwindigkeit. Friction FFW Level (Nm) ist die absolute Reibungsgröße bei (niedrigen) Geschwindigkeiten und ist größer als Friction FFW Ramp (rad/s). Siehe Abbildung unten, die ein Reibungsmodell zeigt.



    TUNE_FRIC_LEV überschreibt den Wert des Systemparameters Friction FFW Level.


    Durch Abstimmen von Friction FFW Level (mithilfe von TUNE_FRIC_LEV) für jede Roboterachse kann die Bahngenauigkeit des Roboters im Geschwindigkeitsbereich zwischen 20 und 100 mm/s deutlich verbessert werden. Für größere Roboter (insbesondere die Serie IRB 6400) ist die Wirkung jedoch minimal, da andere Quellen von Tracking-Fehlern bei diesen Robotern vorherrschen.


    TUNE_FRIC_RAMP überschreibt den Wert des Systemparameters Friction FFW Ramp. In den meisten Fällen braucht Friction FFW Ramp nicht eingestellt zu werden. Die Standardeinstellung ist angemessen.


    Stimmen Sie nur jeweils eine Achse ab. Ändern Sie den Abstimmungswert in kleinen Schritten, um die Ebene zu ermitteln, die eine Minimierung der Bahnabweichung des Roboters an den Positionen auf der Bahn ergibt, wo die entsprechende Achse die Bewegungsrichtung ändert. Wiederholen Sie diese Prozedur für die nächste Achse usw.


    Die endgültigen Abstimmungswerte können in die Systemparameter übertragen werden. Beispiel:


    Friction FFW Level = 1. Endgültiger Abstimmungswert (TUNE_FRIC_LEV) = 150 %.


    Setzen Sie Friction FFW Level = 1,5 und Abstimmungswert = 100 % (Standard), was entsprechend ist.

    Argumente TuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]


    MecUnit
    Mechanical Unit


    Datentyp: mecunit


    Name der mechanischen Einheit


    Axis
    Datentyp: num


    Die Nummer der aktuellen Achse für die mechanische Einheit (1 bis 6).


    TuneValue
    Datentyp: num


    Abstimmungswert in Prozent (1-500). Der normale Wert ist 100 %.


    [ \Type ]
    Datentyp: tunetype


    Typ der Servo-Abstimmung. Verfügbare Typen sind TUNE_DF, TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI, TUNE_FRIC_LEV, TUNE_FRIC_RAMP, TUNE_DG, TUNE_DH, TUNE_DI. Typ TUNE_DK und TUNE_DL nur für ABB-interne Verwendung.


    Dieses Argument kann nur bei Verwendung des Abstimmungstyps TUNE_DF weggelassen werden.

    Grundlegende Beispiele Grundlegende Beispiele für die Instruktion TuneServo sind unten aufgeführt.


    Beispiel 1:
    TuneServo MHA160R1, 1, 110 \Type:= TUNE_KP;


    Aktivieren des Abstimmungstyps TUNE_KP mit dem Abstimmungswert 110 % auf Achse 1 in der mechanischen Einheit MHA160R1.

    Programmabarbeitung Angegebener Abstimmungstyp und Abstimmungswert werden für die angegebene Achse aktiviert. Dieser Wert gilt für alle Bewegungen, bis ein neuer Wert für die aktuelle Achse programmiert wird oder bis die Abstimmungstypen und -werte für alle Achsen mithilfe der Instruktion TuneReset zurückgesetzt werden.


    Die Standard-Servo-Abstimmungswerte für alle Achsen werden automatisch mit der Instruktion TuneReset gesetzt.


    bei einem Kaltstart


    beim Laden eines neuen Programms


    und bei Beginn der Programmabarbeitung vom Anfang.

    Einschränkungen Bei einem Stromausfall wird sämtliche aktive Servo-Abstimmung auf die Standardwerte gesetzt.


    Diese Einschränkung kann im Anwenderprogramm beim Neustart nach einem Stromausfall behandelt werden.

    Syntax TuneServo


    [MecUnit ’:=’ ] < variable (VAR) of mecunit>’ ,’


    [Axis ’:=’ ] < expression (IN) of num> ’,’


    [TuneValue’ :=’ ] < expression (IN) of num>


    [’\’ Type’ :=’ <expression (IN) of tunetype>]’;’

    wobei ich das nicht wirklich für die richtige Vorgehensweise halt , meiner Meinung nach schiesst man da
    mit Spatzen auf Kanonen.


    Es verbleibt mit freundlichem Gruss