In Krc\mada\R1\$machine.dat steht u.a.:
FRAME $ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ROBOTER IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]
FRAME $ERSYSROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
FRAME $TIRORO={X 0.0,Y 0.0,Z 865.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN INTERNEN ROBOTERKOORDINATENSYSTEM UND ROBOTERKOORDINATENSYSTEM
FRAME $TFLWP={X 0.0,Y 0.0,Z 210.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN FLANSCH- UND HANDPUNKTKOORDINATENSYSTEM
FRAME $TX3P3={X 1000.0,Y 0.0,Z 45.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;ANBRINGUNG DER ROBOTERHAND
E6AXIS $H_POS={A1 -37.87465,A2 -118.9776,A3 85.87912,A4 14.08331,A5 95.00507,A6 -17.20842,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
E6AXIS $H_POS_TOL={A1 2.0,A2 2.0,A3 2.0,A4 2.0,A5 2.0,A6 2.0,E1 2.0,E2 2.0,E3 2.0,E4 2.0,E5 2.0,E6 2.0}
Was bedeuten diese Werte?
Kann ich die einfach auf Null setzen?
Ich arbeite seit zwei Wochen mit Robotern und eigentlich macht die Programmierung auch richtig Spass. Meine 3694R-Implementierung funktioniert, die Qt-GUI auf einem zweiten Rechner kommuniziert seriell mit der Steuerung und die verzweigt dann entsprechend in ihre Unterprogramme. Die Bewegungen sind bis jetzt allerdings nur über Gelenkwinkel programmiert und um mein Werkzeug exakt zu positionieren brauche ich kartesisches Verfahren.
Wegen Neuinstallieren: Auf D: befindet sich ein Installationsordner. Sobald ich allerdings Setup.exe starte kommt die Fehlermeldung dass _SETUP.DLL fehlt. Ich vermute dass dort noch mehr Dateien fehlen. Auch sind die meisten dort liegenden Skripte mit dem Kommentar BMW versehen. Evtl. wurden Dateien im Installationsordner ausgetauscht.
Hat evtl. jemand hier im Forum eine Installation v2.324 oder höher für KRC1 und ist bereit mir einen helfenden Link zuzuwerfen?
Gerne auch per Mail an roboterATmailbarrierDE