Beiträge von frist

  • KRC2 löst 30 mA FI-Schalter aus. Normal?

    Hallo WolfHenk,
    danke für deine schnelle Antwort.


    > Ja, der FI fliegt raus. Das ist IMMER so.


    Hmm, Du meinst also ganz ohne, auch nicht mit der 300 mA Variante? Im KRC2 Handbuch steht nämlich, zumindest in der Version, die ich jetzt grad auf die Schnelle online gefunden habe (irgendwas mit Rev. 5) , dass ein 300 mA FI da sein muss.


    Abhilfe: Ohne FI anschließen (nur die 3 Außenleiter und Schutzleiter)


    Dann funktionieren aber die 230V Servicesteckdosen nicht mehr, oder? Die dürften den Neutralleiter brauchen.


    Die haben allerdings auch extra einen FI im Schaltschrank, also ist wohl wirklich vorgesehen die Steuerung selbst ohne FI ans Netz zu hängen. Ich bilde mir auch ein, dass mal irgendwo gelesen zu haben, kann aber auch bei einer CNC Fräse gewesen sein.


    Grüße
    Flo


    Nachtrag: Hier ein Link zu einem KRC2 Edition 05 Handbuch, auf Seite 19 ist der 300 mA FI erwähnt: http://goo.gl/QRQnK

  • KRC2 löst 30 mA FI-Schalter aus. Normal?

    Hallo,
    ich versuch grad unseren KRC60 mit KRC2 an einem neuen Standort wieder in Betrieb zu nehmen und leider gibt's gleich zu Beginn Schwierigkeiten. Wir haben die KRC2 Variante mir zwei Schaltschränken übereinander, einer unten mit PC und Motortreibern und solchen Sachen und ein kleinerer drüber mit Pneumatik, SPS und einem 8KW Wechselrichter für eine Frässpindel.


    Beim Einschalten der oberen Einheit fliegt jetzt jedes mal der 30 mA FI raus, der untere Teil läuft. Am alten Standort war der Roboter ohne FI angeschlossen, im Handbuch steht es sollen 300 mA sein. (Das hab ich eigentlich auch dem Elektriker gesagt, aber jetzt ist trotzdem ein 30 mA Typ im Verteiler, naja.)


    Was meint ihr, ist das normal, dass der 30 mA FI fliegt? Soll ich einfach mal einen 300 mA FI einbauen lassen und es nochmal versuchen oder ist das eher was defekt. Immerhin wurde der Schaltschrank beim Transport umgelegt und durch liegend rumgefahren.


    Grüße
    Flo

  • Archivierung KRC 2

    Hallo ersiees


    Zitat von ersiees

    gibts irgentetwas zu beachten im BIOS


    Ich glaub nicht, mindestens bei uns ist das ein ganz normales PC Bios von Phoenix , glaub ich, und da gibt irgendwo einen Abschnitt mit Chip Set Settings und dort gibt's einen Option, die den USB Controller aktiviert bzw. deaktiviert.


    Grüße
    Flo

  • Archivierung KRC 2

    Hallo


    Zitat von ersiees

    Nun haben wir einen neuen Roboter (KR 60) mit einer VKRC 2 (XP 05er Edition) Steuerung bekommen das Ding hat einen Internen USB Stick und nen Steckplatz draußen(nix anderes) nur findet er weder den einen noch den anderen...


    Das entspricht ziemlich der Konfiguration hier und ich musst im BIOS Setup erst mal USB aktivieren, dort war der USB Controller einfach abgeschaltet. Dann kann natürlich auch Windows XP Embedded nicht drauf zu greifen usw.


    Grüße
    Flo

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo,
    ich hab mal wieder ein ganz kleines Update:


    Ich hab ein Angebot von der Firma Schweiger für den Stecker (Type Intercontec Minitec A ASTA235FS0424001G400) erhalten. Ein Stück kommt auf 25 EUR + MwSt. Ich werd' einen kaufen. Sollte sonst noch jemand welche benötigen könnte ich die mitbestellen, wird vielleicht günstiger dann.


    Grüße
    Florian

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo WolfHenk


    > kein problem, bring deine Mühle bei mir vorvei und ich justier ihn Dir sogar kostenlos...


    Hmm, danke für das Angebot. Lustiger Weise mach ich den Roboter eh grad transport fähig, er wird nach den Feiertagen umzeihen, aber nur ein paar Stockwerke tiefer. Ich glaub ein weiterer Transport ist nicht sinnvoll. :)


    Sobald er unten wieder neu aufbaut ist werde ich in Justieren und die Genauigkeit überprüfen.


    Grüße
    Flo

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo WolfHenk,
    ich fürchte fast, so eine Bastelei ist nur was, wenn man's selber macht und viel Zeit aber kein Geld hat (Uni!).


    Was ich Dir allerdings günstig bauen könnte ist der Adapter, um eine Messuhr zur Uhr Justage zu montieren. Also, das kleine Teil, in dem bei mir der Mahr EMT steckt. Da könntest Du jede beliebige Uhr einbauen und so immerhin die Uhrmontage machen. Ich weiß allerdings nicht was der Original Uhradapter kostet.


    Und wenn man an den EMT Eingang einfach einen Schalter anschließt, den man passend betätigt, während man die Uhr beobachtet könnte man der Steuerung so auch einen EMT vorgaukeln und z.b. die Lastjustage machen. Ob das funktioniert werd' ich die nächsten Tage mal testen.


    Grüße
    Flo

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo


    Danke RoboBert für die Steckerbezeichnung, hab mal bei stecker-online.biz und bei intercontec.biz um ein Angebot gebeten, mal schauen, ob da was zurückkommt. Sonst bleibt noch die Möglichkeit direkt Direkt an die Pfostenleiste auf der RDW Platine zu gehen, der sieht so halbwegs handelsüblich aus, oder eben einen Stecker zu basteln. Die 1mm Stifte, die die Intercontec Buchse erwartet sind leicht zu bekommen. Kann gut sein, dass mir der original Stecker erst mal zu teuer ist.


    Was meine Bastellösung kostet kann ich noch nicht sagen, sie funktioniert ja noch nicht. :) Ganz billig wird das aber auch nicht, weil ich ja den vorhandenen Millimahr einsetzte. Neu kommt so ein einfaches Millimahr ohne Sensor schon auf ca. 1000 EUR, für den Sensor sind sicher nochmal ein paar hundert fällig. Ein Glück, dass ich meins für 'nen Appel und ein Ein gebraucht bekommen hab.


    Allerdings könnte man wohl auch eine gute digitale Messuhr mit serieller Schnittelle benutzen. Da müsste man dann für die Uhr ca. 300 EUR rechnen plus den Montageadapter plus Kabel, Stecker, etwas Elektronik. Gibt am ende wohl 500 EUR. Bei der Uhr könnte man allerdings versuchen irgendwas gebrauchtes zu bekommen, die Genauigkeit spielt ja keine Rolle, es geht nur um die Auflösung.


    Viele Grüße
    Flo

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo,
    ich hab grad mal das RDW genauer angeschaut und etwas an den beiden Signaleingänge rumgemessen:


    An beiden Eingängen hängt über einen 3,3 kOhm Widerstand die Anode eines Optokopplers vom Typ P181GB (Datenblatt: http://www.toshiba.com/taec/co…asheet_Sync//206/4191.pdf). Die Kathode liegt einfach auf Masse.


    Damit würde sich bei 24V ein Strom von nur ca. 7 mA ergeben, das liegt nach Datenblatt wohl eher am unteren Rand der Spezifikation könnte aber schon so passen. Jedenfalls scheint man gefahrlos mal +24 V auf die Eingänge legen zu können.


    Viele Grüße
    Flo


    PS: Weiß vielleicht jemand was da für ein Stecker ist, der am EMT dran ist?

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo RoboBert


    > Die müssten wohl auch 24V sein. Ich messe mal nach...


    Oh, das wär super. Vielen dank schon mal.


    Dann könntest Du auch gleich schauen, an welchen Pins die Eingänge sind.


    Grüße
    Florian

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo,
    so gibt mal wieder ein paar Neuigkeiten:


    @ Stethi


    > Ich denk mal nicht.Dafür gibts ja das EMT...


    Mit einem kleinen geteachten Programm, Geschwindikeiet auf 1% und dann Asuführungsgeschwindikeit auf 1% und dann alles im T1 Modus laufen lassen wirds langsam genug. Klapt prima, alle paar Sekunden ein Incement. Das wird sehr genau.

    Vielleicht interessiert's Euch, der Messuhradapter ist fertig, siehe Bilder.


    Man kann normale Messuhren, Feinzeiger oder eben den elektronischen Feinzeiger einbauen und ich denke das Teil kann alles was da Kuka Original auch kann.


    Jetzt fehlt mir eigentlich nur noch eine Verbindung zur Steuerung, um die EMT Funktionalität nachzubilden. Weiß jemand wo und wie der EMT mit der Steuerung kommuniziert? Ich vermute, das Justieren mit Kuka EMT ist eigentlich auch nur ein KRL Programm. Ist das vielleicht irgendwo lesbar gespeichert? Dann könnte man dort nachschauen, welcher Siganleingang überwacht wird.


    Grüße
    Flo

  • Messtaster/EMT selbst bauen

    Hallo Leute,
    inzwischen gibt's mal wieder was neues:


    Der selbst gebaute Messtaster ist fertig und funktioniert hervorragend. In einer gedrehte Aufnahme steckt ein Mahr Millimar EMT mit einem Messbereich von +-300µm und einer Ablesegenauigkeit von <100nm.


    Verfährt man den Roboter im Einzelschrittmodus um jeweils 0,005° so springt der Taster um ca. 10µm, das lässt sich sehr sauber ablesen. Soweit so gut.


    Nur sind die 0,005° Schritte leider zu groß. Das sind nämlich ca. 3 bit vom digitalisierten Resolver-Wert. Ich bräuchte jetzt eine Möglichkeit den Roboter um einzelne Inkrements zu verfahren. Hat da vielleicht jemand eine Idee?


    Grüße
    Flo

  • Roboter nicht justiert - Problem mit KUKA KR 60 HA

    Abend'


    > *g* genau das isses net.
    > Die SW kannst Du einfach runterladen...


    Hmm, die wird aber eben nicht mit dem Messarm "reden" wollen, leider. Sonst sehe ich nichts, was man mit dem LaserLAB Gerät Messen könnte, dass man nicht mit dem Arm auch könnte (Eine Kugel im Raum lokalisieren ist mit dem Messarm kein Problem, allerdings dauert es sicher länger als mit dem LaserLAB Gerät.)


    >Es kostet halt ein paar Pfennige mehr als ne Kiste Bier....


    Was! Teuer als ne' Kiste Bier... dann bin ich raus. :)


    Ich frag mal Uli Wiest.


    Grüße
    Flo

  • Roboter nicht justiert - Problem mit KUKA KR 60 HA

    Hallo WolfHenk,
    hast Du zufällig eine Ahnung, was so ein LaserLAB System in etwa kostet? Liest sich ja schon gut.


    Allerdings gibts im Prinzip erst mal nix, das der Messarm nicht auch messen könnte, im Gegenteil. Nur fehlt da die Software... Die wird wohl auch beim LaserLAB ein erheblicher Kostenfaktor sein.


    Grüße
    Flo

  • Roboter nicht justiert - Problem mit KUKA KR 60 HA

    Hi puck,
    danke für deine ausführlich Antwort.


    > Warum willst Du denn jetzt plötzlich den Roboter vermessen?


    Eigentlich zum Spaß, weil ich den Messarm hab und weil es schon immer Probleme mit der Genauigkeit beim Einsatz zusammen mit einer externen Rotationsachse gegeben hat. Vielleicht könnte man die ja bei der Gelegenheit in den Griff bekommen. (Da muss ich allerdings wohl eigentlich nur die Rotationsachse vermessen...)


    > (4) Justage mit Last lernen (optinal)
    > Der Punkt (4) geht nur mit dem KUKA-EMT


    Wieso geht das denn nur mit Kuka EMT? Sicher, das es mit Messuhr nicht geht?


    > falls der Roboter mal wieder die Justage verliert, denn dann
    > Punkte (1) bis (4) sparen und denn Roboter direkt mit angebauten
    > Werkzeug vermessen.


    Hmm, eingetlich haben wir ja genau diesen Fall. Der Roboter war justiert, vermutlich mit und ohne Last und vermutlich sind auch die Lastdaten richtig eingetragen (das werd' ich morgen mal prüfen), demnach müsst es doch auch reichen mit Last/Werkzeug zu justieren, oder?


    Grüße
    Flo

  • Roboter nicht justiert - Problem mit KUKA KR 60 HA

    Hallo WolfHenk


    > Du kannst auch die Justage (und Absloutgenauigkeit) mit einem LaserLab herstellen.


    Danke für den Hinweis. Lustiges kleines Ding, so ganz billig sieht das aber auch nicht aus:


    http://www.wiest-ag.com/node/40



    > Ist billiger als eine Koordinatenmeßmaschine oder ein FARO-Messarm.


    Wobei wir den Messarm (Metris MCA 3600, http://tinyurl.com/24vyttt) aber eben schon zur Verfügung steht.


    Weiß Du zufällig ob und wie man die Vermessung mit einem Messarm machen könnte?


    Das Prinzip ist klar, man fährt eine handvoll Punkte im Raum an und vermisst dir tatsächlich errichten Positionen. Daraus erhält man ein überbestimmtes Gleichungssystem und über die Pseudoinverse rechnet man sich die unbekannten Daten (Länge der einzelnen Roboter Segmente, usw.) aus. Mit ein bisschen Mühe würde ich die Mathematik wohl noch hingekommen, nur was mach ich mit dem Ergebnis? Kommt das quasi in diesen PID File, denn man aufs RDW laden kann?


    Grüße
    Florian

  • Roboter nicht justiert - Problem mit KUKA KR 60 HA

    Hallo puck


    > Jedenfalls kann das Kuka EMT mit dem Roboter direkt sprechen


    Ja, stimmt. Allerdings würde ich vermuten, dass das die Justage nur komfortabler und macht und die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Justage wegen Unachtsamkeit verringert.


    > Do-it-yourself-EMT


    Ein EMT, der mit dem KRC kommuniziert lässt sich sicher einfach selbst bauen, aber ich könnte eine verbessere Justageuhr basteln, die statt der Uhr eben einen elektronischen Messtaster und eine digitale oder analoge Anzeige statt des Zeigers der Uhr verwendet. Das hätte immerhin den Vorteil eine höhere Auflösung als eine normale Messuhr zu haben und so eine "elektronische" Messuhr lässt sich leichter ablesen, weil man die Anzeige irgendwo hinstellen kann.


    Ich werd's mal probieren. Ein Koordinaten-Messarmzum überprüfen der Genauigkeit würde auch zur Verfügung stehen. Wenn ich wüste wie man das macht, könnten wir die ganze Absolutvermessung neu machen...


    > Erst ohne Last (...) justieren, anschließend die Justage mit Last


    Danke für de Hinweis, da hätte ich nicht dran gedacht. Wir haben nur ca. 10-15 kg Last (an einem KR 60HA, also 60kg Traglast), meinst du das ist trotzdem nötig? Das würde dann nämlich auch noch ein Neuvermessen des Werkzeugs nach sich ziehen.


    Grüße
    Flo