Beiträge von Patrick_Thoma

Servus,

vielen Dank für Eure schnelle Antwort.
Ja es ist ein sehr interessantes und auch anspruchsvolles Projekt.

Von der Sicherheitsschaltung von Sick im Bereich der Lichtgitter habe ich schon was gelesen.

Es müssen z.B. noch diverse Pneumatikzylinder am Greiferanbau angesteuert werden. Diese sollen die Fixierhebel der Transportgestelle aufschlagen.
Zusätzlich muss der Greifer zur Aufnahme der Instrumententafeln angesteuert werden.

Des weiteren müssen die Fahrgestelle rückgekoppelt werden, dass bei Nicht-Korrekter-Aufsetzung das Gestell den Roboter nicht mitreist.
Und es ist noch eine automatisierte Stanze (als Option) anzufahren falls z.B. ein Startknopf des KfZ erwünscht wird. Diese muss ebenfalls mit eingebunden werden.

Ist die KR C2 damit nicht überforder?

Greetz Pat

Servus miteinander,

vorab schon mal vielen Dank für Eure zahlreichen Hilfestellungen.

Im Rahmen meiner Diplomarbeit soll ich einen Roboter für das Handling von Instrumententafeln (KfZ) in eine Montagelinie integrieren.

Folgende Knackpunkte sind hierbei zu berücksichtigen:

1. Roboter benötigt eine 7. Linearachse um die Transportgestelle mit den vormontierten Instrumententafeln zu erreichen und diese aus dem Gestell entnehmen zu können.

2. Auf jedem Transportgestell (insgesamt 12 Stück) sind 4 Instrumententafeln fixiert, welche durch Reflexlichttaster (48 Stück) auf Belegung und Stückzahl geprüft werden sollen. Wenn alle vier Module entnommen wurden, soll dies dem Staplerfahrer zur Anzeige gebracht werden.

3. Nach der Entnahme soll der Roboter über seine 7. Achse zur Montagelinie fahren und die Instrumententafeln auf die fahrenden Montagegestelle aufsetzen. Dabei soll er sich evtl. durch Converyor Tracking mit der Geschwindigkeit synchronisieren. Falls es noch andere, bessere Alternativen gibt - immer raus damit. Die Montagegestelle dürfen dazu jedoch nicht vollständig in Stillstand versetzt werden. Es ist jedoch möglich die Fahrgeschwindigkeit zu reduzieren.

4. Die Bestückungsöffnungen des Käfigs sollen durch Lichtgitter (24 Stück) auf Belade und Entnahmeseite (der Transportgestelle) gesichert werden. Die Entnahmeseite ist hierbei selbstquittierend und auf Beladeseite durch den Staplerfahrer zu quittieren.

Ist dies mit einer KR C2 Steuerung realisierbar oder brauche ich dafür noch eine zusätzlich Zentralsteuerung z.B. Siemens S7?
Oder besser ganz allgemein - Unter welchen Gegebenheiten bzw. Bedingungen wird eine Zentralsteuerung benötigt?

Gibt es außerdem noch wichtige Komponenenten die ich zur Realisierung dieses Projekts zwingend benötige bzw. die besondere Beachtung erfordern?

Hallo,

ich soll im Rahmen einer Projektarbeit ein SWS 21, via KUKA Sim Pro, mit einem KR 16 Roboter verknüpfen.
Hierzu würde ich gerne den Zylinder inklusive Kugeln, zum Schließen des Schnellwechselsystems, beweglich gestalten.
Kann mir dies bezüglich jmd. weiterhelfen?

Die nächste Frage ist, wie steuer ich diese nachher an? Würde es funktionieren, wenn ich das SWS dann als Greifer deklariere und dann sage Greifer auf bzw. Greifer zu?

Greetz und

Hallo Thilbi,

meinst du mit Ein- und Ausgangskarten die Busklemmen?
Die Magnetschalter und Mikroventile haben ein analoges Signal (24V / 0V), welches
für den Profibus digitalisiert werden muss.

Greetz
Pat

Was meinst du mit an- und abkoppeln? Physisch?
Dann wäre das aber nicht wirtschaftlich.
Gibt es da keine andere alternative zb. anstelle eines Buskopplers?

Mir fällt es noch schwer dies nachzuvollziehen, da ein Buskopller doch nur einen Adresswähler hat und somit nur eine MAC ID Adresse.
Wie spreche ich da jetzt mehrere, an den Buskoppler implementierte Sensoren, Ventile etc. über die jeweilige MAC ID Adresse an?

Hallo,

ich soll im Rahmen einer Projektarbeit ein Werkzeugwechselsystem SWS 21 (Schunk) implementieren.
Es steht ein Kuka KR 16 Roboter zu Verfügung.

Dies soll über eine Profibus-Karte von Siemens CP 5613 A2 / CP 5614 A2 realisiert werden.
Um nun ein Datenaustausch von digital nach analog und umgekehrt zu gewährleisten, benötige ich eine entsprechende Schnittstelle
für die Kommunikation mit dem KR 16.

Unsere Idee ist es, dies mit Hilfe eines Profibus-Buskoppler zu realisieren.
Ist es möglich, mit dem Buskoppler die Busklemmen für die jeweiligen Aktoren separat über MAC IDs anzusteuern?

Gibt es hierfür Alternativen?