Hallo zusammen,
ich hatte bisher nur die Programmierschulung 1 bei KUKA. Nun möchte ich eine For-Schleife programmieren, wo der Roboter im globalen Koordinatensystem, in der Y-Richtung hin und her fährt. Der Roboter fährt also zuerst in einer SPTP-Fahrt auf eine Position und von der aus in einer Schleife um 100 mm in Y-Richtung vor und zurück. Sieht bisher wie folgt aus:
SPTP {X 400, Y 400, Z -100, A 0, B 0, C 0}
FOR N = 1 to 5
SLIN_REL {Y 100} C_DIS
SLIN_REL {Y -100} C_DIS
END FOR
Jetzt möchte ich, dass bei jedem Durchlauf der Schleife der Wert von Y sich um 10 mm erhöht. Ich habe mir überlegt, dass das mit einer Variable umgesetzt wird. Im Kopf habe ich mir das so vorgestellt:
DECL REAL i
FOLD INI
FOLD SPTP HOME
SPTP {X 400, Y 400, Z -100, A 0, B 0, C 0}
i = 0
FOR N = 1 to 5
SLIN_REL {Y 100+i} C_DIS
SLIN_REL {Y -(100+2*i)} C_DIS
i = i+10
END FOR
Leider funktioniert es so nicht. Ich kann keine Variablen innerhalb der geschweiften Klammern für die Koordinate eingeben.
Hätte jemand eine Idee, wie ich das am besten umsetzen könnte?
Danke im Voraus und Gruß
