Ja gut normal hat man ja entweder die Daten des Tools als CAD-Daten oder man macht die Vier-Punkt-Methode.
Bei letzterer wäre Z ja in Stossrichtung der Werkzeugspitze.
Auch wenn man sich die Punkte berechnet bräuchte ich dafür nochmal die Mathematik.
Ausserdem gibt's je nach Anfahrweg noch Achsbegrenzungen.
Was ich derzeit auch noch nicht 100% hecke ist ja Theoretisch ist das Tool ja Vektormässig auch eine Art Ebene mit X,Y-Achse und einem Normalenvektor.
Jetzt muss die Z-Achse des Tools je nach Bauform nicht zwingend mit dem Normalenvektor übereinstimmen.
Wenn man allerdings eine Gerade Fläche hat, spannt diese ja auch wieder einen Normalenvektor auf.
Wenn man dann bei einem Kreisbogen immer den gleichen Winkel haben möchte, müsste man also im Prinzip immer nur die Winkel der beiden Normalenvektoren vergleichen.
Bei einer symmetrischen Anordnung müsste dies ja nur einmal beim Teichen passieren.
Sofern dann das Tool um die Z-Achse der Base rotiert am Teachpunkt. "Müsste hier ja nur die Base ins Tool" umgerechnet werden anschließend würden die X,Y-Komponenten des Tools angepasste.
Spricht gemessen Radius und Zeigelänge in sind,cos Anteil.
Also mir ist nicht so richtig klar warum das nicht sauber durchläuft.
Guten vielleicht Versuche ich dies nochmals an einem anderen Tag ich hab jeden Punkt beim mit der korreten Phase geteached und alle Varianten ausprobiert, keine hat wirklich funktioniert.
Daher würde es eine "Teach-Versuchsorgie" und ein Splin.
Ich verrsuche noch den Zusammenhang zwischen A,B,C koordinaten und Drehung um Z-Achse zu finden, allerdings habe ich keine passen Unterlagen in Sachen Vektorrechnung zur Hand gehabt
Ich glaube ich hab den Fehler gefunden.
Auxiliary_ Point:
Geometricexpressionproducinganauxiliarypoint onthecircularpath.OnlyCartesiancoordinatescan beusedhere. ThereferencesystemfortheCartesianauxiliary positionisdefinedbythesystemvariable$BASE. Theorientationanglesandtheanglestatus specificationsSandTforanauxiliarypointare alwaysdisregarded. Ifstructurecomponentsaremissingintheauxiliary point, thesevaluesaretakenunchangedfromthe currentposition.
Target_ Position:
Geometricexpressionspecifyingthetargetposition ofthecircularmotion.OnlyCartesiancoordinates canbeusedhere. ThereferencesystemfortheCartesiantarget positionisdefinedbythesystemvariable$BASE. TheanglestatusspecificationsSandTforatarget positionoftypePOSorE6POSarealways disregarded.Ifstructurecomponentsaremissingin thetargetposition,thesevaluesaretaken unchangedfromthecurrentposition.
$ORI_TYPE=#CONSTANT During the pathmotion the orientation remains constant;theprogrammedorientationisignoredfor thedestinationpointandthatforthestartpointused
$ORI_TYPE=#VAR During the pathmotion the orientation changes continuously from the initial orientation to the destinationorientation.
$CIRC_TYPE=#BASE Orientation control relative to the base system ($BASE).
$CIRC_TYPE=#PATH Orientationcontrolrelativetothetool--basedmoving frameonthecircularpath.
Angle status for variable orientation and for constant orientation control. In the case of CIRC motions, the angle status of the end point is always the same as that of the start point. For this reason, the specifications Status S and Turn T for a target position of data type POS or E6POS are always disregarded.
Heißt also wenn man ein Werkstück hat zu dem man einen bestimmten Anstellwinkel beibehalten möchte, würde man dieses vermutlich am Besten als Base nutzen.
Das Tool neigen am Startpunkt und dann $CIRC_TYPE=#BASE nutzen, dann sollte der Winkel immer der Gleiche sein, da es sich quasi auf die Z-Achse des Werkzeugs bezöge.
Okay vielen Dank schon einmal,
Auf due Doku bin ich schonmal gestoßen ich hatte auch schon einmal die
Vor den CIRC
$ORI_TYPE=#CONSTANT
CIRC_TYPE==#PATH
Dabei ist der Roboter zwar sehr langsam im Kreis verfahren und hat sich dann in der 6-Acgse verwunden.
Das heißt also ich müsste bei Frstnageln der Startposition
Den Startpunkt mit Winkel vorgeben den Hilspunkt nicht zwingend und vor CIRC:
CIRC_TYPE==#PATH
schreiben korrekt?
Hallo Danke für die Antwort,
Das mit dem Hilfspunkt ist soweit klar.
Aber angenommen ich häatte ein Tool wo Z in Stossrichtung zeigt und X,Y jeweils die Achsen aus denen sich der Kreisbogen ergibt.
Sagen wir mal ich hab die Punkte
StartPunkt (X 50, Y 0.0, Z0.0, A 0, B 0 C0)
HilfPunkt ist ja dann (X 0.0, Y -50.0, Z 0.0 A0, B 0, C 0)
ZIELpunkl (X -50, Y 0.0 Z 0.0, A 0, B 0, C 0)
Dann hätte man ja einen Umlauf als Halbkreis um die Z-Achse definiert.
Nun kann man das Tool aber Auch um z.B. 40° Neigen.
(X 50, Y 0.0 Z 0.0, A 0, B 40, C 0)
Bei der gegenüberliegenden Seite
Wäre es ja
(X -50, Y 0.0 Z 0.0, A 0, B -40, C 0)
Wie Stelle ich es den an das das Tool binnen des Kreisumlaufs immer die 40° hält?
Hallo Zusammen,
Ich bin mir sicher es gibt eine Einstellung aber ich wurde aus den Handbüchern diesbezüglich nicht richtig schlau.
Also handelt sich um eine Circ-Bewegung, jedoch soll das Werkstück angefast werden.
Heisst das Tool muss eine Kreisbewegeung fahren allerdings soll das Tool über den gesamten Kreisradius einen bestimmten Winkel halten z.B. 60°.
Wie macht man das am kleversten?
Gibt's da eine Funktion für oder müsste man sich die X,Y bzw. A,B-Komponente jeweils berechnen?
