Liebe Roboterforum-Mitglieder,
als aufstrebender Neuling auf dem Gebiet der Robotik habe ich mich in
letzter Zeit intensiv mit dem IRB52 Sprühroboter von ABB beschäftigt, der mit
der IRC5P-Steuerung und der RobotWare-Version ROBOTWARE_5.15.9024 ausgestattet
ist. Mein Ziel ist es, bestehende Programme für verschiedene Bauteile zu
analysieren und gegebenenfalls zu optimieren und anzupassen.
Als Ausgangspunkt für meine Recherche habe ich mir die informativen
ABB-Videos von Herrn Hampel angesehen, um die Grundlagen zu erlernen und den
Aufbau von RAPID zu verstehen (Sammlung erf. Dokumente und Anleitungen).
Dadurch konnte ich bereits einige grundlegende Fähigkeiten erwerben, wie das
"Teachen" von bestimmten Punkten und das Erstellen eines Pfades für
den Roboter.
Nun stehe ich vor der Herausforderung, die vorhandenen Programme genauer zu
betrachten und mögliche Verbesserungen zu identifizieren. In diesem Beitrag
möchte ich euch auftretende Probleme und mein geplantes Vorgehen zur Analyse
und Optimierung der Programme vorstellen.
Bei dem vorhaben treten mehrere Probleme auf:
Problem 1
Ein Hindernis, auf das ich bei der Analyse und Optimierung der Programme für
den IRB52 Sprühroboter gestoßen bin, ist die Tatsache, dass die niedrigste
verfügbare Version in Robotstudio RobotWare 5.16 ist. Leider hat dies
Auswirkungen auf meine Fähigkeit, ein Backup der vorhandenen Programme in
RobotStudio zu laden. Da ich jedoch ein digitales Abbild des Roboters in
RobotStudio erstellen möchte, um Änderungen am Programm visuell zu
veranschaulichen und zu überprüfen, stellt dies ein bedeutendes Problem dar.
Ohne die Möglichkeit, ein Backup der aktuellen Programme hochzuladen, fehlt mir
die Grundlage, um den digitalen Zwilling präzise zu simulieren und mögliche
Optimierungen zu testen.
Um Problem 1 zu lösen, würde ich entweder den Lackierroboter auf eine neue
Version updaten oder versuchen die Version 5.15 von ABB zu erhalten, um diese
zu simulieren. Bei meinen Recherchen habe ich gelesen, dass ABB die Version
5.15 nicht mehr anbietet. Eine Frage wäre jetzt, ob bei einem Update des realen
Lackierroboters dazu führen könnte, dass die eingespeicherten Programme nicht
mehr funktionieren? Ein update auf die neuste Version 6.15 ist ja schon ein
gewaltiges Update mit den ganzen Zwischenversionen.
Problem 2
In der realen Anwendung handelt es sich nicht nur um den Sprühroboter
allein, sondern um eine komplexe Roboterzelle, in der verschiedene Komponenten
miteinander interagieren. Die Quellcodes der Programme verwenden häufig
digitale Inputs und Outputs, um diese Kommunikation zu ermöglichen. Dies
erschwert eine einzelne Simulation der Programme erheblich, da die
Interaktionen zwischen den Komponenten nicht präzise abgebildet werden können.
Um Problem 2 zu lösen würde ich versuchen in den Quellcodes die digitalen Ein-
und Ausgänge auszulöschen, um zumindest die Bewegungsprofile zu simulieren.
Hier trat häufig das Problem auf, dass ein Programmanzeiger in mindestens einen
Task fehlt. Diesen Fehler konnte ich bis jetzt noch nicht beheben. Selbst wenn
ich mich in einem Modul aufhalte und dort über das virtuelle Flexpendant den
Programmanzeiger an den Anfang des Moduls setze erscheint diese Fehlermeldung.
Problem 3
Ein weiteres Problem, dem ich begegnet bin, betrifft das Simatic Panel, das
eine wichtige Schnittstelle zur Steuerung der Roboterzelle darstellt. Leider
wird auf dem Panel die Fehlermeldung "License Key nicht vorhanden! WinCC
sm@rtserver for Simatic Panel" angezeigt. Diese kann man quittieren woraufhin
diese verschwindet und keinen weiteren Einfluss hat. Da in Zukunft eine Nutzung
via Smart Server denkbar ist wäre auch hier eine Lösung erforderlich.
Bei Problem 3 versuche ich gerade herauszufinden, ob wir einen solchen
Lizenzcode besitzen und zu überprüfen, inwiefern ein sm@rtserver nötig ist. Ich
habe allerdings gelesen, dass der sm@rtserver bei neueren Panels immer vorhanden
ist.
Problem 4
Da es sich um einen Sprühroboter handelt, ist das Paint Powerpack
erforderlich. Auch das Pendant ist ein „Paint teach pendant“. Gibt es zu diesen
beiden Dingen eine Anleitung in deutscher Fassung? Leider habe ich nur die
englischen Versionen gefunden.
Ich bin sehr gespannt auf eure Expertise und eure wertvollen Hinweise, um
meine Kenntnisse weiter auszubauen und den IRB52 Sprühroboter effizienter
einzusetzen. Lasst uns gemeinsam in die Welt der Robotik eintauchen!
Beste Grüße
Flob