Beiträge von kabbfall

@ CSH
Danke für den Beitrag aber leider total am Thema vorbei geschossen.
Mir geht es nicht um konkrete Einstellungen bei einem ABB Roboter sondern um den Grundlegenden Aufbau von Rapid bzw. der Beschreibung einer ganz bestimmten Roboterstellung mit Hilfe von Kartesischen Koordinaten + weitere Konfigurationswerte um die Position direkt zu bestimmen, da es ja mehrere Wege gibt um eine Position zu erreichen.
Bei ABB gibt es daür die 4 Parameter cf1 cf4 cf6 und cfx jeweils ein Integer wert. Wobei cf1 cf4 cf6 eindeutig festgelegt sind was sie bedeuten. Bei cfx ist das nach meinem Verständnis nicht so da im Handbuch zwar exemplarische für viel Robotermodell Beispiele aufgeführt sind aber leider nicht für alle.

Und die Beschreibungen sind auch in sich schlüssig. Leider nur bei dem von mir erwähnten Beispiel nicht, weil bei der Angabe von cfx die Modelle 6600, 6650, 7600 fehlen oder sind sie oben falsch?

Naja ich werde die erwähnten Modelle mal mit dem Robotstudio durch probieren das müsste ja ziemlcih der Realität entsprechen.

ok ich hatte den Satz "für alle anderen Modelle" übersehen aber nichts desto trotz is die Hilfe gewissermaßen widersprüchlich einerseits steht

Zitat

Rotationsachse:
Für Modell IRB 140 die aktuelle Roboterkonfiguration, ausgedrückt als Ganzzahl im Bereich von 0 bis 7.
Für Modell IRB 5400 der aktuelle Quadrant von Achse 5, ausgedrückt als positive oder negative Ganzzahl.
Für alle anderen Robotermodelle der aktuelle Quadrant von Achse 2, ausgedrückt als positive oder negative Ganzzahl.

was für mich ziemlich eindeutig klingt
aber an einer anderen Stelle

Zitat

Roboterkonfigurationsdaten für IRB 140, 6600, 6650, 7600

und danach die Beschreibung der 8 Stellungen die zu irb 140 gehören

Hallo Leute,
beim studieren von ABB code bin ich auf den Dateityp confdata gestoßen in diesem gibt es ja den Parameter cfx.
Laut Handbuch bedeutet dieser Parameter für jeden einzelnen Robotertypen etwas anderes.
Gibt es eine Liste von ABB wo für jeden Robotertypen die entsprechende Bedeutung aufgelistet ist oder bedeutet er bei fast allen Robotern eh nahezu das selbe und ABB wollte sich nur weitere Optionen offen halten?
Ich kannte bis jetzt nur Kuka welche status & turn besitzen aber diese sind unabhängig vom Robotermodell.
Der gesamte Informationsgehalt muss ja in etwa identisch seiner daher macht mich die Modellunterscheidung etwas stutzig.
Also für was genau ist dieser Parameter gut bzw. welche Informationen sind darin enthalten. Weil im Prinzip sind ja eh alle Industrieroboter ziemlich gleich bis auf Achswinkelbereiche beispielsweise.

Ich hoffe mich einigermaßen Verständlich ausgedrückt zu haben und bedanke mich schon mal im Voraus für die Antworten
kabbfall