Beiträge von timosmd

  • Geschwindigkeit plötzlich auf 200mm/s begrenzt

    Danke für die schnellen Rückmeldungen.

    Nachdem ich heute beide Roboter wieder gestartet habe, fährt der Agilus wieder mit den gewünschten 0.6m/s....

    SR_VEL_RED = TRUE
    RED_VEL = 100
    max. kartesische Geschwindigkeit (SafeOperation) = 700.

    Als das Problem gestern auftrat, waren keine Meldungen ausstehend.

    Referenzfahrt und Bremsentest wurden davor schon absolviert.

    Möglich, dass die SPS da irgendwelche Probleme macht - allerdings müsste man unfreiwillig gesendete Signale ja auch am Roboter sehen.

  • Geschwindigkeit plötzlich auf 200mm/s begrenzt

    Hallo,


    ich habe ein wirklich seltsames Problem und konnte die Ursache noch nicht selbst herausfinden.


    Mein Setup ist das folgende:


    Agilus 2 KR10 R1100 mit einer KRC5 Micro als Steuerung. Die Steuerung ist mit einer Siemens Sicherheits-SPS verbunden (über ProfiSafe). Diese SPS tauscht einfache, nicht sicherheitsrelevante Signale, mit einer anderen SPS aus.

    Der Roboter verwendet SafeOperation für sichere Bereiche und die maximal zulässige kartesische Geschwindigkeit.


    Die maximale kartesische Geschwindigkeit des Roboters ist auf 700mm/s eingestellt. Dieser Wert entspricht auch der reduzierten Geschwindigkeit.


    Das Programm setzt die Geschwindigkeit für lineare Bewegungen auf $vel.cp=0.6 (600mm/s).


    Ich habe meine Anwendung getestet und alles funktioniert einwandfrei. Der Roboter führt sein einfaches Programm mit v=600mm/s wie erwartet aus (geprüft mit $vel_act).


    Nach einem Neustart des Systems 1 Stunde später, startete ich mein Programm in AUT erneut für den finalenTest und der Agilus bewegte sich nicht schneller als v=200m/s, obwohl AUT auf 100% Geschwindigkeit fährt.


    Ich habe in der Zwischenzeit nichts an der Software geändert (weder SPS noch Roboter).


    Ich habe alle mir bekannten Overrides überprüft ($OV_PRO, $OV_ROB, $SR_VEL_RED, $VEL_RED), "Breaking near protected spaces" deaktiviert, die maximale kartesische Geschwindigkeit geändert und die Geschwindigkeitswerte reduziert. Nichts davon hat geholfen.


    Ich habe auch überprüft, ob es unerwünschte Signale von der SPS gibt, aber alles ist in Ordnung - diese sollten ohnehin auf dem Roboter zu sehen sein. Natürlich habe ich auch das Roboterprogramm mehrfach überprüft.


    Die geschützten Bereiche werden auch nicht verletzt und der Roboter bewegt sich laut Raumvisualisierung nicht einmal in die Nähe dieser Bereiche.


    Es scheint also irgendwo einen Override zu geben, aber ich kann ihn nicht finden!
    Es wird auch keine Meldung oder ähnliches angezeigt.


    Da es vorher mit den gleichen Einstellungen immer funktioniert hat, verstehe ich nicht, woran das liegt.


    Ich hoffe, ihr könnt mir bei diesem merkwürdigen Problem helfen.


    Danke!