Guten Abend,
Danke für die Rückmeldung.
Habe das gleich an einem getestet, da ging es einwandfrei. Aber jetzt wollte ich es in Serie an einem anderen umsetzen, leider ohne Erfolg. Direkt nach Start wirft er diesen Fehler. Er geht quasi gar nicht auf Suche.
Wo kann ich festlegen wo P10 liegt, hat es damit zu tun?
Guten Abend,
ich bin noch relativ Neuling, möchte aber bei uns im Betrieb eine Optimierung umsetzen.
Habe einen 6400RM2000 mit S4C+ Steuerung.
Wir führen heute Blechplatinen immer auf einer Position mit einem Rollenband zu.
Ich möchte das zukünftig direkt vom Stapel nehmen und hierzu linear immer tiefer takten, bis meine Digitale Eingänge kommen Vakuum i. O.
Kann mir hierzu jemand sagen ob das geht und wie der Befehl dazu heißt?
Danke! Timo
Guten Morgen, also, es scheint dass es nach dem Tausch vom Handgelenk, bzw. A6 nun gut ist, wir hatten keine weitere Verschiebung mehr, selbst bei den schwersten Greifern, bei denen das hauptsächlich war.
Das alte geht nun zur Instandsetzung zu ABB, mal sehen was dabei raus kommt.
Danke für die Hilfe, Timo
Sorry, die ist bei uns nicht mit einer Funktion belegt, meinte ich.
Es war doP3Taste, die gibt es bei unserem Bedienteil eigentlich gar nicht.
Haben den Ausgang auf 1 gesetzt, dann ging es.
Vielen Dank für die schnelle Hilfe!
Ich glaube jetzt ist es etwas selbsterklärend…
Das müsste davon kommen, oder?
Checken das gleich morgen früh mal…
SYSSIG_IN:
-Signal "diBrnAbschaltung" -Action "MotorOff"Klar, anbei die Datei, ich habe sie zum hochladen als .txt geschrieben.
Danke schonmal!
Servus, ne, SPS ist nicht dran, lediglich eine Fronius Schweissquelle im Bus.
Das ist eine Standalone Schweisszelle von ABB mit Drehtisch.
Gibt noch einen Schutztürschalter, der ist auf der Eingangskarte verdrahtet.
Guten Abend, wir haben gerade wieder ein Problem…
Immer wenn wir die Zustimmtaste betätigen, bekommen wir diesen Fehler.
Wir wissen nicht, was das auslöst, jedenfalls gehen die Schütze nicht rein.
Haben schon die Sicherheitsplatine, das Netzteil und das Bedienteil getauscht.
Alles ohne erfolg.
Kennt zufällig jemand dieses Fehlerbild und kann uns einen Tipp geben?
Guten Abend, das Problem war leider doch nicht ganz weg. Es ist wieder vorgekommen, aber nicht mehr ganz so schlimm. Ich habe dann bemerkt wie von euch geschrieben, dass sich die Achse 6 von Hand wegdrücken lässt. Haben jetzt ein komplettes Handgelenk von einem Ersatzroboter eingebaut. Am Mittwoch startet die erste Fertigung, werde es beobachten und euch hier dann mitteilen.
Grüße, Timo
Oh man, was ein einfacher Fehler.
Tatsächlich war es die Anbindung an A6, eine Kombination aus Schrauben nicht 100% fest und Stift herausvibriert. Das hatte eine blöde Höhe, weshalb wir das übersehen haben.
Vielen Dank euch!
Danke schonmal für eure Hilfe!
Mechanisch möchte ich nun fast ausschließen, ich habe mir nochmal alles angeschaut. Bodenbefestigung, Motorbefestigungen, alles ok.
Wir glauben auch mittlerweile auch, dass es ein Softwareproblem sein muss. Blöd ist nur, dass wir es nicht 100% reproduzieren können.
Ich würde hier mal eine Rotuine einstellen, bei der wir das Problem immer wieder haben. Vielleicht fällt da jemand direkt was dabei auf.
Was ich auch nicht ganz verstehe, es gibt Definitiionen für die Robtargets, vielleicht ist da ein Fehler drin? Ich hänge es hier mal mit an .
---
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE R4TEIL_42
PROC R4_42()
AccSet 100,100;
!40-04b Middle Hood Support lang
!Wenn nur das Vorhandensein dieses Programms
!geprueft wird direkt wieder zurueckspringen
IF bCheckProg RETURN;
!Ist der Werkzeugwechselflansch geschlossen ?
TPErase;
!Signale zuruecksetzen
GripLoad load0;
Reset doGrWechsPos;
Reset doGrSoFu1_Aus;
Reset doGrSoFu2_Aus;
Reset doGrSoFu1_Ein;
Reset doGrSoFu2_Ein;
!Vorposition Entladepresse
MoveJ [[1232.76,-742.72,1326.42],[0.002671,-0.512527,-0.858652,0.005158],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1000,z40,tool_42;
Set doIRBausPrLi;
Set doIRBausIRBLi;
Set doIRBausPrRe;
Set doIRBausIRBRe;
Set doWartestellung;
!Warten auf Entnahmefreigabe
WaitBreakDi diFgPrLiEntl,high,tmFreig1_Pr2,10;
!Irb fährt in die linke Presse
WaitDI diFgRobLi,1;
Reset doIRBausPrLi;
!Irb fährt in den Arbeitsbereich des linken Nachbarroboters
Reset doIRBausIRBLi;
!Presse wurde noch nicht entladen
Reset doPrLiEnt;
Reset doWartestellung;
AccSet 70,50;
MoveL [[1931.09,-2106.18,1274.13],[0.001645,0.720675,0.693272,-0.000662],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v2000,z20,tool_42;
AccSet 30,30;
MoveL [[1911.85,-2104.92,1130.88],[0.001222,0.720594,0.693356,-0.000697],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v500,fine,tool_42;
!Saugen aktivieren
AnsaugenK123;
GripLoad loTool_42;
WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=1;
WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=1;
WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=1;
GripLoad loTool_42;
!Teil hängt am Greifer
AccSet 30,30;
MoveL [[1912.14,-2104.67,1354.54],[0.00118,0.720506,0.693449,-0.000433],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v200,fine,tool_42;
WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=1;
WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=1;
WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=1;
AccSet 30,30;
MoveL [[2052.85,-1379.25,1354.14],[0.00138,0.721043,0.692889,-0.000861],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,z30,tool_42;
WaitUntil diVakuum1_OK=1;
WaitUntil diVakuum2_OK=1;
WaitUntil diVakuum3_OK=1;
!Vorbereiten der Freigabe- Trigger der Störbereiche
TriggEquip trIRBausPrLi,0,0\DOp:=doIRBausPrLi,1;
TriggEquip trIRBausIRBLi,0,0\DOp:=doIRBausIRBLi,1;
!Anfahren der Triggerpos ausserhalb der Entladepresse
TriggJ [[1248.34,-721.81,1385.95],[0.001079,0.539798,0.841794,-0.001116],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,trIRBausPrLi\T2:=trIRBausIRBLi,z150,tool_42;
WaitUntil diVakuum1_OK=1;
WaitUntil diVakuum2_OK=1;
WaitUntil diVakuum3_OK=1;
!Presse wurde entladen
Set doPrLiEnt;
AccSet 30,30;
MoveJ [[1324.24,249.52,1510.2],[0.00425,-0.504073,0.863651,-0.000389],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1000,z30,tool_42;
Set doWartestellung;
!Warten auf Beladefreigabe
WaitBreakDi diFgPrReBel,high,tmFreig1_Pr2,10;
!Irb fährt in die rechte Presse
WaitDI diFgRobRe,1;
Reset doIRBausPrRe;
!Presse wurde noch nicht beladen
Reset doPrReBel;
!Irb fährt in den Arbeitsbereich des rechten Nachbarroboters
Reset doIRBausIRBRe;
Reset doWartestellung;
AccSet 50,50;
MoveL [[2247.5,1763.35,1422.86],[0.00504,-0.688696,0.725033,-0.000378],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v3000,z10,tool_42;
WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=1;
WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=1;
WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=1;
MoveL [[2276.66,1762.81,1252.01],[0.005123,-0.688759,0.724972,-0.00062],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v500,fine,tool_42;
!Teil abblasen
AbblasenK123;
WaitUntil\InPos,diVakuum1_OK=0;
WaitUntil\InPos,diVakuum2_OK=0;
WaitUntil\InPos,diVakuum3_OK=0;
MoveL [[2270.39,1745.24,1402.11],[0.004686,-0.690682,0.723143,-0.001192],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v2000,z20,tool_42;
MoveL [[2270.38,1095.77,1402.1],[0.004814,-0.690682,0.723142,-0.001095],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v2500,z100,tool_42;
TriggEquip trIRBAusPrRe,0,0\DOp:=doIRBausPrRe,1;
TriggEquip trIRBAusIRBRe,0,0\DOp:=doIRBausIRBRe,1;
!Anfahren der Triggerpos ausserhalb der Beladepresse
TriggJ [[1340.17,-14.6,1402.17],[0.005034,-0.485455,0.874247,-4.1E-05],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,trIRBAusPrRe\T2:=trIRBAusIRBRe,z100,tool_42;
!Presse wurde beladen
Set doPrReBel;
AccSet 40,40;
MoveJ [[1232.77,-742.72,1326.47],[0.002701,-0.512534,-0.858647,0.005156],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1500,z100,tool_42;
ENDPROC
ENDMODULEGreifer.mod.txtR4TEIL_42.mod.txtTEXTE.mod.txtPos_R4.mod.txtROBOTER4.mod.txtUSERPRES.mod.txt
Guten Abend,
ich wende mich mit einem Problem an euch, wo wir absolut nicht mehr weiter wissen. Seit geraumer Zeit haben wir das Problem, dass einer unserer 6400R immer wieder eine um ca 50mm verschobene Position anfährt. Wir beladen und entladen mit dem Roboter Pressen. Die Verschiebung ist wenn man vor der Presse steht immer in Richtung links, bzw. Rechts. D. h. es sind von der Verschiebung mehrere Achsen betroffen. Wir müssen dann neu teachen, nach 100 Teilen kann es dann aber sein, dass er die alte Position wieder anfährt. Das Problem tritt immer nur in der linken Presse auf. Kennt jemand dieses Phänomen?
Anbei Bilder der Situation.
Nun auch direkt 
Vielen Dank für eure Hilfe!
Timo
