Beiträge von Giggisan

Hallo zusammen,

hier meine Hintergrunddaten:

KR10-1100-2

KSS 8.7.2 HF3

KRC5 micro SYB-PERF UPS -BAT SWITCH

Ich habe folgende Problematik:

Meine Programmierung habe ich in WorkVisual in dem Arbeitsbereich "Programmierung und Diagnose" umgesetzt.

Ein Kollege möchte nun auf mein .wsv-Projekt und die neuen Programme zugreifen.

Dazu habe ich mein Projekt als .wsv exportiert und ihm per Email geschickt.

Jedoch funktioniert das für ihn über den Arbeitsbereich "Programmierung und Diagnose" nicht.

Er sieht dort nicht den neuesten Stand meines Projektes.

Ich frage mich, wieso das nicht klappt.... Ich kann auf diese Ansicht auch ohne Verbindung zur Steuerung zugreifen.

Bei dem Vergleich der zwei Arbeitsbereiche in meinem Projekt fällt mir zudem folgendes auf:

Die Dateistände zwischen "Konfiguration und Inbetriebnahme" und "Programmierung und Diagnose" unterscheiden sich:

Konfiguration und Inbetriebnahme ---> sehr alt

Programmierung und Diagnose ---> aktuell

Sollte das so sein ?

Vielleicht kann mir jemand dazu weiterhelfen.

Beste Grüße

Danke erstmal für euere Mühen.

Programmiersklave

Ich weiß, dass meine Frage relativ allgemein gehalten ist, das stimmt.

Zitat von Programmiersklave

Interessant wäre daher für Dich, wann wo welches Koordinatensystem aktiv ist und wo die Punkte darinnen liegen. Deine kopierten Frames sind nicht so aussagekräftig, das Tool sagt halt nur, dass es ein Pinn ist, der aus der Mitte des Flansches nach unten guckt, und dass eines der Bases um X auf den Kopf gedreht wurde. Was das bedeutet erschließt sich aus Deinem Beitrag (noch) nicht.

Bedeutung: Es zeigt die aktuelle Situation und die Ausrichtung der Koordinatensysteme auf.

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Zitat von Hermann

Da ist wohl im Messprogramm ein anderes/falsches Tool oder Base, oder beides aktiv.

Am besten die beiden Programme posten, komplett, ohne irgend welche Manipulationen, um vermeintlich irgendwas zu vereinfachen.

Ich darf leider keinen Code weitergeben.

Das Problem ist, dass ich mit Bibliotheksfunktionen einer externen Fa. arbeite, die auch wiederum weitere Unterfunktionen beinhalten.

Der Fehler muss irgendwie in dem Bezug zu der neu generierten Base stehen, da die Vermessung mit der "Standard"-Base $NULLFRAME funktioniert.

Hallo zusammen,

ich nutze einen KUKA KR10-1100-2 Knickarmroboter in Kombination mit einem taktilen Messsystem.

KSS 8.7.2 HF3

KRC5 micro SYB-PERF UPS -BAT SWITCH

Dabei erzeuge ich durch das Antasten von drei Flächen ein Basekoordinatensystem.

Folgend möchte ich eine Bohrung des Bauteils mit dem Sensor in dem Bezug zu diesem Basekoordinatensystem vermessen.

Teache ich die Punkte in Bezug zu meinem gewünschten Base- und Tool ein, kann ich sie innerhalb der Teach-Routine einwandfrei anfahren.

Sobald ich das Vermessungsprogramm starte, fährt der Roboter die Punkte aus der Teach-Routine nicht richtig an bzw. fährt komische Konfigurationen:

Variante a): (siehe Screenshot)

Aktuell zeigen die Achsen des Toolkoordinatensystems in die gleiche Richtung wie die der neuen Base.

1. Die erste Safepose über der Bohrung fährt er ganz normal an

2. Den ersten Teachpunkt in der Bohrung fährt er nicht an, er bewegt sich weg in Richtung $NULLFRAME BASE und setzt das Tool über Kopf.

Variante b):

Ist die Z-Richtung der Base nach oben definiert, bewegt sich der Roboter weg in Richtung $NULLFRAME BASE und rotiert um seine Achse A4 bis in den Softwareendschalter.

Während dieser Rotation ist der ganze Arm von Gelenk A3 bis A6 durchgestreckt (schaut für mich wie eine Handachsensingularität aus).

Habt ihr bei dem Thema vielleicht Ahnung, woran der Fehler liegen könnte ?

Beziehe ich die Vermessung auf die Base $NULLFRAME funktioniert alles einwandfrei.

TOOL (TCP des Sensors):

{X -0.0764603764, Y 0.428569019, Z 182.425430, A -22.50, B 0.0, C 0.0}

a) Z nach unten in Richtung Boden der Platte:

BASE der Platte:

{X 384.122101, Y 475.834442, Z 35.1706543, A -90.000, B 0.0304241627, C -179.880371}

b) Z nach oben in Richtung der Stirnfläche:

BASE der Platte:

{X 384.122101, Y 475.834442, Z 35.1706543, A -90.000, B 0.0304241627, C 0.119630}

Beste Grüße

Giggisan