Beiträge von Chuck

Ja ich arbeite für einen Roboterhersteller.

Okay ja lassen wir das Werkzeug mal außen vor. Ob der Brenner krumm ist wird ja eigentlich durch den Prozess sprich vom Bediener im T1 evaluiert. Dann müssen die Achsen doch trotzdem auf mechanische Einflüsse etc. referenziert werden, oder sehe ich das falsch? Ich meine es könnte doch auch Probleme bei den MultiTurn Zähler des Gebers auftreten. Unwahrscheinlich aber möglich. So habe ich es zumindest verstanden.

Bei Kuka habe ich eine Referenzierung mittels Gabellichtschranke gesehen. Der aktive Teil ist dabei fest in der Station verbaut und das Gegenstück fährt am Flansch mit.

Zitat von Hermann

Normalerweise geben die Roboterhersteller vor welche Sicherheitsvorkehrungen für die Sichere Überwachung einzuhalten sind. Und die sollte/muss man dann auch einhalten. Da gibt es Hersteller, da wird diese Kontrolle ein mal nach dem Einschalten gemacht, bei anderen zyklisch und bei manchen gar nicht. Sich selber da irgendwas zusammenzubasteln macht m.M. keinen Sinn.

Ja richtig. Davon spreche ich doch. Diese Kontrolle soll eben zyklisch stattfinden.

Dafür suche ich nach geeigneten Sensorsystemen.

Denn in der aktualisierten Norm 10218-1 steht: "Der Roboter muss! über eine Sicherheitsfunktion für reduzierte Geschwindigkeit verfügen, um die Begrenzung der Geschwindigkeit auf 250mm/s oder weniger zu ermöglichen."

Das durfte vorher mittels sicherem PHG gewährleistet werden.

Genau. Habe sogar schon eine Preisanfrage gestartet.

Leider überhaupt nicht das Preisniveau was ich mir vorgestellt hatte.

Da bin ich mit Captron Laser wesentlich günstiger.

Aber danke, genau deswegen ja meine Frage. Vielleicht hat ja schon jemand Erfahrung in der Praxis.

Zitat von Hermann

Verstehe ich nicht, auf welchen Teil bezieht sich jetzt der letzte Teilsatz, und wo ist da der Unterschied?

Vielleicht zu Umständlich ausgedrückt.

Eine Norm dazu habe ich nicht. Aber durch Austausch mit Kollegen habe ich erfahren, dass die sichere Referenzierung alle x Stunden durchgeführt werden muss. Mit funktioneller Referenzierung meine ich die Kalibrierung des Roboters bei z.B. der Inbetriebnahme.

Der Unterschied liegt in der Genauigkeit. Unsere Roboter sind für Schweißapplikationen ausgelegt und da ist eine entsprechende Genauigkeit (0,x mm ) natürlich ein muss. Deswegen wird der Roboter bei der Inbetriebnahme in verschiedenen Achsstellungen linear in die Vorrichtung gefahren um zufällige Abweichungen zu korrigieren. Allerdings spielt das für die Synchronisationseinrichtung keine Rolle. Im Endeffekt soll lediglich alle x Stunden überprüft werden: ja der TCP und damit seine errechnete Geschwindigkeit sind noch ungefähr da wo sie sein sollen oder nein der Brenner ist krumm oder eine Achse wurde so crash gefahren, dass eine Gefahr im T1 besteht, da 250mm/s in real überschritten werden.

Hallo werte Roboter-Community,

ich bin ein, noch recht unerfahrener, dualer Student bei einem Robotik Unternehmen.

für eine Projektarbeit suche ich nach Umsetzungsmöglichkeiten für eine Synchronisationseinrichtung.

Also Sensorik zur sicherheitsgerichteten Überprüfung der tatsächlichen Position des Roboters bzw. externer Achsen im Vergleich zu den in der Steuerung erfassten Daten.

Es geht mir hierbei um die sichere, nicht die funktionelle Referenzierung, die alle x Stunden automatisch überprüft wird. Die Messgenauigkeit muss also nicht im mikro mm Bereich liegen.

Hintergrund ist dabei die sichere kinematische Geschwindigkeit bzw. Position im T1 einhalten zu können, die sich durch einen Crash, etc. verändert haben könnte.

Ich habe bei verschiedenen Herstellern in der Branche eine Umsetzung per Gabellichtschranke, Induktionssensoren, etc. gesehen, und habe mich in erster Linie gefragt ob jemand gute bzw. schlechte Erfahrungen mit verschiedenen Sensoren in dieser Richtung gemacht hat.

Eine Rolle spielen für mich Preis, Einschränkungen durch Störkonturen, Hitzeresistenz und Störsicherheit in Bezug auf Schweißströme und Verschmutzungen.

Der Anschluss an die Steuerung darf mit einem "grauen" Eingang abgebildet werden, da eine Flanke in Kombination mit dem "Synchronisation Start" Befehl der Steuerung erwartet wird.

Ich freue mich über jeglichen Beitrag, Erfahrungsschatz oder auch Quellen zum nachschlagen, die mit mir geteilt werden.

Liebe Grüße & Besten Dank