Beiträge von MoBa

Hallo zusammen,

erstmal vielen Dank für die ganzen Antworten! Ihr habt mir schon sehr geholfen, auch wenn das Problem noch immer da ist. Wenn ich den Code nur virtuell (in RobotStudio) auf die Steuerung packe, kann ich ihn dort interessanterweise ausführen, obwohl die virtuelle Steuerung eine Kopie der realen Steuerung ist. Sobald ich den Code jedoch auf den realen Roboter spiele, erhalte ich noch immer die Fehlermeldung "unexpected 'var".

Zitat von Potte1604

MoBa: kannst du bitte die Fehlermeldung eingehender analysieren und mal Screenshots schicken? Ich befürchte, dass der Fehler von irgendeiner anderen Stelle kommt. I.d.R. werden solche Meldungen immer mit einem Verweis auf Modul/Zeile gebildet.

Ja das hast du wahrscheinlich recht. Ich gehe mittlerweile davon aus, dass das Problem darin liegt, dass es sich um einen stark integrierten Schweißroboter handelt. Dieser wird maßgeblich von einem externen Controller beeinflusst und steuert selbst wiederum die Schweißquelle als Master. Vermutlich funkt da irgendein Hintergrundprozess dazwischen, auch wenn es für mich wenig Sinn ergibt. Ich bringe das Thema somit zum Anlagenbauer, da der Code an sich ja wohl nicht das Problem ist Screenshot kommt sobald möglich.

Zitat von padostms

Hast du alles definiert?Tool?

Ja, das Tool hat in Echt einen anderen Namen, habe es hier der Einfachheit halber einfach "Tool" genannt. Das Tool funktioniert auch mit den ganzen anderen Modulen, die wir ausführen.

Zitat von Programmiersklave

Was NIE geht ist eine Orientierung von [0,0,0,0], allerdings müsste das einen anderen Fehler werfen... aber standardmäßig besser mit der "neutralen" Orientierung [1,0,0,0] anfangen.

Danke für den Hinweis! Ist in Echt auch eine andere Orientierung, hatte hier die [0,0,0,0] nur als Beispiel reingeschrieben, aber gut zu wissen dass das gar nicht geht (mach ja auch Sinn, hab nie darüber nachgedacht).

Ich gebe Bescheid, sobald wir Neuigkeiten haben!

Hallo zusammen,

ich versuche, eine Position über Variablen anzufahren. Der Einfachheit halber direkt als Beispiel:

Normalerweise sieht mein Modul ca. so aus:

MODULE MainModule
    VAR speeddata Speed := [800.0, 800.0, 800.0, 60.0];
    PROC main()
        MoveL [[200,100,50],[0,0,0,0],[-1,-2,0,1],[9E9,0,0,9E9,9E9,9E9]],Speed,z0,Tool,\WObj:=wobj0;
    ENDPROC
ENDMODULE

Nun würde ich gerne die xyz-Koordinaten nicht fest in die MoveL-Zeile schreiben, sondern stattdessen Variablen verwenden. Macht in diesem Fall natürlich wenig Sinn, da mein Modul aber größer und verschachtelter ist, wäre es für den Anwender praktisch, die Koordinaten als Variablen zu übergeben. Da ich aktuell noch wenig von RAPID verstehen, habe ich im Internet rumgesucht und das is rausgekommen:

MODULE MainModule
    VAR speeddata Speed := [800.0, 800.0, 800.0, 60.0];
    PROC main()
        VAR num x1 := 200;
        VAR num y1 := 100;
        VAR num z1 := 50;
        VAR robtarget p1:= [[0,0,0], [0,0,0,0], [-1,-2,0,1], [9E9,0,0,9E9,9E9,9E9]];
        p1.trans.x := x1;
        p1.trans.y := y1;
        p1.trans.z := z1;
        MoveL p1,Speed,z0,Tool,\WObj:=wobj0;
    ENDPROC
ENDMODULE

Funktioniert natürlich nicht, aktuell kommt immer "Unexpected 'var'" wenn ich den Code auf dem IRC5 Teach Pendant reinladen will. Aber ich gehe davon aus, dass der Fehler noch tiefer sitzt...könnt ihr mir bitte helfen? Vielen Dank für jegliche Tipps!

Viele Grüße,

Mo