Beiträge von CRV750

Einen schönen Nachmittag,

seit ein paar Monaten bin ich dabei in KUKA-Roboter einzusteigen und mir fehlen noch viele Grundlagen. Das ganze passiert im Rahmen meiner Abschlussarbeit und ich muss mich dementsprechend in kurzer Zeit mit vielen Themen beschäftigen mit denen ich vorher nur wenig zu tun hatte (KUKA Roboter, WorkVisual, RSI, KRL, TwinCAT, Feldbusse,...). Das man dafür normalerweise entsprechende Schulungen etc. besuchen sollte ist mir bewusst. Vielleicht könnte ich doch den ein oder anderen Denkanstoß bekommen, evtl. mit Hinweisen wo ich Dinge nachschlagen kann. Zur Frage: Ich habe hier einen KR8 R1620 Roboter mit einer KR C4 Steuerung und KS8.3. Bei uns in der Firma wurde der Automatik-Extern Betrieb bisher immer mit Simens-SPS und Profinet hergestellt. Für dieses Projekt habe ich einen Industrie-PC mit TwinCAT als Soft-SPS. Hierzu habe ich einige Fragen:

1) Kann ich die Verbindung zwischen KRC4 und IPC einfach über EtherCAT herstellen, oder wird dafür ein Buskoppler o.Ä. auf Seiten der KRC4 benötigt? (Der interne Bus der Steuerung ist ja EtherCAT, aber wie sieht es extern aus über die Schnittstelle X66 / X69?)

2) Über die X66-Schnittstelle läuft bereits die RSI-Verbindung zur TwinCAT (funktioniert auch gut). Kann (falls überhaupt möglich) die EtherCAT-Verbindung für den Automatik-Extern Betrieb über die X69 Schnittstelle laufen, oder muss ich die RSI-Einstellungen in den gleichen IP-Range bringen sodass beides über die X66 und somit über das gleiche Kabel läuft?

3) Ich habe hier die Dokumentationen "WorkVisual - Abschnitt Feldbusse" und "KUKA KR C4 EtherCAT". Hier wird ein Ansatz erklärt bei dem unter WorkVisual ein KUKA-Extension-Bus sys-X44 hinzugefügt wird, und dort automatisch nach Geräten (nach der TwinCAT?) gesucht werden kann. Bin ich da schon auf dem richtigen Weg?

4) Für TwinCAT gibt es das Paket TF5120 Robotics mxAutomation. Darin gibt es Funktionsblöcke speziell für den Automatik Extern Betrieb. Hat jemand damit positive Erfahrung gemacht, oder sollte man eher darauf verzichten und das SPS-Programm selber erstellen? In der Moduldokumentation ist auch der Hinweis: "Für den Datenaustausch zwischen SPS und Robotersteuerung ist die Klemme EL6695 von KUKA vorgesehen". im Workvisual Projekt wird diese Klemme unter Geräte aber nicht angezeigt.

Vielen Dank!

Liebe Grüße Marco

woodys da hast du absolut Recht. Habe jetzt im Zuge meiner Bachelorarbeit das erste mal mit KUKa bzw. Industrierobotern generell zu tun und bin noch dabei mich in die Materie einzuarbeiten.

Team Rosario vielen Dank! Die Verbindung funktioniert wieder!

Guten Abend Pred0509,

dass der Roboter aussteigt hat mit dem Projekt zu tun. Anhand eines KMS sollen (z.b. bei Fräsarbeiten) die Abdrängungen des Roboters aufgrund der geringen Steifigkeit des Arms, geschätzt und Korrigiert werden. Wenn man die Korrektur über RSI an den Roboter sendet gelten keine Begrenzungen und der Roboter versucht die Korrektur so schnell wie möglich anzufahren. Ab einer Korrektur von (meistens) 1.5mm wird das Sollmoment von Achse 3 überschritten. Sollen höhere Korrekturen angewendet werden kann z.B. ein PT1-Glied im RSI-Blockplan zwischengeschaltet werden das den Sprung in einen sanfteren Verlauf umwandelt. Ist die Zeitkonstante zu groß gewählt schwingt der Roboter nur sehr langsam auf den Zielwert ein, und am Werkstück bleibt Material stehen. Ist die Zeitkonstante zu kurz gewählt steigt mitunter die Robotersteuerung wegen Grenzwertüberschreitungen aus. Je nach Pose des Roboters und Richtung der Korrektur sind hier andere Zeitkonstanten zu finden um das optimale Ergebnis zu erzielen. Ich versuche gerade ein Programm zu schreiben welches den Gesamten Arbeitsraum des Roboters in Teilbereiche einteilt und dort jeweils durch Testsprünge ermittelt welcher Parameter in dem jeweiligen Bereich am bestens ist, sodass der Endwert schnell erreicht wird, jedoch kein Überschwingen auftritt und die Robotersteuerung nicht aussteigt.

Liebe Grüße

Guten Abend,

ich hatte heute keine Verbindung zwischen meiner KR C4 Steuerung und meinem Rechner für Workvisual zustande gebracht (Firewall aus, IP auf dem SmartPad unter Netzwerkeinstellungen->KLI sowie die des PC waren im gleichen Subnetz). Habe dann in meiner Unwissenheit das HMI minimiert und über Windows die IPv4 Adresse des Steuerungsrechners auf automatisch gestellt. Natürlich kommt jetzt auch keine Verbindung mehr mit dem SmartPad zustande. Wenn ich einen Monitor direkt an den Steuerungs-Pc anschließe könnte ich die IP-Adresse wieder neu einstellen aber das Foto auf dem Handy von den Einstellungen ist natürlich auch gleich mit verschwunden . Ich weiß noch das die IP-Adresse 192.168.0.1 war, aber habe keine Angaben mehr zu Standartgateway und DNS. Könnte bitte mal jemand der eine KRC4 hat dort reinschauen und mir die Werte mitteilen? Wäre unendlich dankbar!

Liebe Grüße

Hallo Pred0509, danke für die Antwort. Auch wenn die Chance gering ist, weißt du ob es eine Möglichkeit gibt diese Sollvorgabe irgendwo auszuwerten?

Liebe Grüße

Guten Tag,

verwendet wird ein KUKA KR8 R1620 mit einer KR C4-Steuerung. Für eine Anwendung werden auf die KRL-Linearbahn sprungförmige Korrekturen aufgeschaltet (vorgegeben über RSI). Ab einer bestimmten Sprunghöhe (z.B. 1.5mm abhängig von der Pose) steigt die Steuerung mit der Fehlermeldung "KSS01073 Sollgetriebemoment A3" aus.

Sollen größere Sprunghöhen verwendet werden muss die Sprungvorgabe in einen sanfteren Verlauf überführt werden. Ein SPS-Programm soll sämtliche Posen abfahren und an jeder Pose auswerten was dafür die beste Einstellung ist, dass der Sollwert schnell erreicht wird ohne das die Steuerung aussteigt.

Meine Idee war sich von einem sanften Verlauf immer näher an einen sprunghaften Anstieg zu nähern und dabei die internen Parameter $TORQUE_AXIS_ACT[3] für das aktuelle Drehmoment nach Getriebe und $TORQUE_AXIS_MAX[3] für das als Grenzwert von Achse 3 definierte Drehmoment nach Getriebe anzuzeigen, und sich so von unten immer näher an den Drehmoment-Grenzwert heranzutasten. Hier wird mir als maximal zulässiges Moment 795Nm angezeigt. Achse 3 steigt aber schon aus wenn $TORQUE_AXIS_ACT[3] einen Wert von 260 erreicht. Im Plot ist der türkise Linie der Grenzwert und die blaue Linie das aktuelle Drehmoment. Bei 8.25 Sekunden (Sprung 3) steigt die Steuerung aus.

Liegt es daran das in der Fehlermeldung vom Sollgetriebemoment gesprochen wird, ich aber das aktuell anliegende Drehmoment überwache? Gibt es eine Möglichkeit die Sollvorgaben irgendwo auszuwerten?

Liebe Grüße Marco

Einen schönen guten Abend zusammen.

Ich beschäftige mich im Moment mit der RSI-Schnittstelle von KUKA. Konkret sollen hier bei der Bearbeitung eines Bauteils die durch KRL vorgegebene Bahn durch Korrekturwerte angepasst werden, welche von einer SPS an die RSI gesendet werden. Soweit funktioniert auch alles. Da die Sprünge sehr abrupt behandelt werden wenn man das ETHERNET Objekt direkt mit dem POSCORR Objekt verbindet habe ich zwei Optionen probiert:

Zum einen hab ich zwischen die beiden Blöcke ein PT2 Glied eingebaut, welches die Sprungvorgabe in einen sanfteren s-förmigen Verlauf zerstückelt (siehe Bild):

Bei der anderen Option habe ich einen PID-Regler zwischen geschaltet (siehe Bild):

Beide Optionen funktioniert wie gewünscht, jedoch ist mir aufgefallen, das ohne PID-Regler immer eine stationäre Abweichung zwischen Soll und Ist-Wert vorhanden ist. Auch wenn kein Sprung oder ähnliches aufgeschaltet wird und der Roboter nur eine durch KRL vorgegebene Linearbahn fährt, als ob RSI garnicht aktiv wäre (siehe Bild):

In den Beispielen wird immer eine Linearbahn entlang der X-Achse gefahren, und an einer festen Stelle eine Korrektur von 1.5mm in Y-Richtung angepasst. Orange ist hierbei der Sollwert, blau der Verlauf der Ist-Werte von der kartesischen Y-Position. die horizontalen Linien (grün und blau) sind ein +-0.05mm Toleranzband das ich mir gesetzt habe. Man kann sehr gut erkennen, dass sowohl vor dem Sprung, als auch danach eine Abweichung besteht. Dies ist auch der Fall wenn kein Sprung oder sonst irgendwelche RSI-Operationen gefahren werden. Man könnte nun begründen das es eben die Ungenauigkeit des Roboters ist, was ich auch nachvollziehen könnte bei +-0.1mm.

Wenn ich jetzt allerdings einen PID-Regler verwende wird es stationär genauer (siehe Bild):

Sowohl davor als auch nach dem Einschwingen nach dem Sprung. Macht das Sinn? Meine Frage ist nun: Wenn es möglich ist, über einen zusätzlichen PID-Regler in RSI die Roboterbahn noch genauer zu fahren, warum hat KUKA es dann nicht standartmäßig schon realisiert. Oder mache ich hier einen großen Fehler?

Liebe Grüße