Bei uns hat sich ab und zu das Ding aufgehängt so, dass man den PZ nicht mehr setzen konnte. Und nur ein Neustart mit Hauptschalter Aus -> Ein etwas gebracht hat. Ich habe vorgestern die SxTPU4 auf 1.5.0 upgedatet seit dem hatte ich keine Probleme mehr.
Die Frage die sich mir gerade aber stellt ist wo du den Reset-Button am TP gefunden hast. Ich finde da nichts...
Ach so, jetzt verstehe ich das Missverständnis. Was ich meinte, war ein Variieren der Variablen Anzahl, sodass ich keine leeren Datenfelder habe. Sozusagen sowas:
PERS Nahtlaenge nBepamengeProdukte{10,nNaht}
Nur funktioniert sowas leider nicht 
. Man könnte zwar die Variable des Produkts in dem Rekord (Nahtlaenge) mit aufnehmen, allerdings müsste ich dann trotzdem eine unbekannte Anzahl an Nahtlaenge anlegen, was mich wieder zum ursprünglichen Problem führt und das ganze nur noch unübersichtlicher macht.
SCMI Problem hierbei ist, dass auch hier die maximale Anzahl vorher bekannt sein muss. Diese kann aber von Ablauf zu Ablauf selbst beim selben Produkt variieren.
Darf ich fragen, wieso die höchste maximale Anzahl "nicht zielführend" sei? Normal ist das das einzig Zielführende.
Ja hätte ich vlt. etwas besser erklären können. Die Geschichte ist ganz schön komplex. Bisher ist das ganze meinerseits mit der höchsten maximalen Anzahl programmiert. Da jedoch die Zähler so verschieden sind (Bereich von 2-200), habe ich durch die maximale Anzahl sehr viele Leerzeilen, die das Auslesen über das Flexpendant(Programm daten) und die Übersichtlichkeit erschweren. Hatte gehofft, es gebe da einen Weg.
Hallo Zusammen,
Ich hätte mal eine etwas andere Knobelaufgaben. Ich habe eine Anwendung bei dem ich einen Produktbezogenen Array mit 2 Spalten verwende (1. Spalte steht für das Produkt) (2. Spalte ist eine Zähler) Problem ist jetzt, dass ich bei jedem Produkt eine andere maximale Anzahl habe. Somit würde ich die 2. Spalte in irgendeiner Form gerne dynamisch gestalten. Einfach die höchste maximale Anzahl nehmen ist hierbei nicht zielführend. Auch sonstige starre Variablen funktionieren nicht, da die maximale Anzahl auch von Durchlauf zu Durchlauf variieren kann. Wenn auch nicht unbedingt in einer 2 Spaltigeln Array ist so etwas irgendwie möglich?
Das geht auch deutlich einfacher: deklariere die Punkte als VAR mit direkter Zuweisung.
Stimmt werde ich mir für die zukunft merken 
Mir ist noch eine option eingefallen.
du legst zwei Positionen an. Eine Constante Position1 und eine teachbare Position2. Position 2 weißt du dann immer wieder die Position1 zu. Aufrufen tust du nur Position 2. Diese kann somit zwar geteacht werden, wird aber im nächsten durchlauf wieder von Position 1 überschrieben.
Ein einzelner Punkt ist so ohne weiteres etwas schwierieg du hast aber folgende optionen:
1. Eine UAS anlegen dann können nur noch benutze mit entsprechendem zugriff Positionen teachen.
2. Sollte es aber nur um eine einzelne Position gehen empfiehlt es sich die Position einfach alls Offset aufzurufen. Das hat den vorteil das der softbutton: "Position korrigieren" verschwindet. Du selbst kannst die position dann teachen indem du einen neuen befehl mit der selben position erzeugst und nach dem Korrigieren dann wieder löscht.
Also das hier:
MoveL Offs(paeM1,0,0,0),vSchnell,fine,tR1_aktiv;
Anstatt:
MoveL paeM1,vSchnell,fine,tR1_aktiv;
Ok Vielen Dank erstmal soweit ich nehme es mal mit und teste das ganze aus.
Hallo zusammen,
Ich benötige etwas Hilfe ob meine Überlegungen so passen.
Ich muss einen Roboter verschieben und verdrehen. Dieser wurde vor einiger Zeit zu seinen Roboter Kollegen eingemessen der mittlerweile jedoch verbaut wurde so das ein zueinander einmessen nicht mehr möglich ist. Nun würde ich gerne die Verschiebung des BaseFrames (BF) ermitteln indem ich jeweils vor und nach der Verschiebung ein festes Werkobjekt einmesse und die Verschiebung anhand von den Vektoren zurück rechnen so, dass nicht alles von neu geteacht werden muss. Ich habe sowas ähnliches schonmal gemacht hatte aber einen Fehler bezüglich meiner Winkelverschiebung festgestellt. Mein bisheriges Script sieht so aus:
PROC Run_Roboterverschiebung()
VAR Pose Pose1; !Werkobjekt Drehtisch alt
VAR Pose Pose2; !Werkobjekt Drehtisch Neu
VAR Pose Pose3; !Werkobjekt BF verschiebung von BF_Alt zu BF neu
VAR Pose PosePos;
VAR Pose PoseRot;
VAR wobjdata BF_Versuch1;
VAR wobjdata BF_Versuch2;
!Routine mit schritt für Schritt anleitung für eine Roboter verschiebung
!
! Teache Wobj_alt
R2w_DrehTisch_alt;
!
!Roboter verschieben;
! Teache Wobj_neu
R2w_DrehTisch_neu;
Stop;
!Weg 1
Pose1:=wR2DrehTisch_alt.uframe;
Pose2:=wR2DrehTisch_neu.uframe;
Pose3:= PoseMult(pose1,poseinv(pose2));
!Neues BF errechnen
!WobjBF_Alt ist ursprüngliches Baseframe
PosePos:=PoseMult(WobjBF_Alt.uframe,Pose3);
PoseRot:=PoseMult(WobjBF_Alt.uframe,poseinv(Pose3));
!Erzeuge daten für neues BF
BF_Versuch1.uframe.trans:=PosePos.trans;
BF_Versuch1.uframe.rot:=PoseRot.rot;
!
TPErase;
TPWrite "neues BF_pos:" \Pos:=Bf_versuch1.uframe.trans;
TPWrite "neues BF_Orient:" \Orient:=Bf_versuch1.uframe.rot;
TPWrite "neues BF_Rot X:" \num:=(EulerZYX(\X , Bf_versuch1.uframe.rot));
TPWrite "neues BF_Rot Y:" \num:=(EulerZYX(\Y , Bf_versuch1.uframe.rot));
TPWrite "neues BF_Rot Z:" \num:=(EulerZYX(\Z , Bf_versuch1.uframe.rot));
!
Stop;
TPErase;
TPWrite "Die Verschiebung:" \Pos:=Pose3.trans;
TPWrite "Die Verschiebung:" \Orient:=Pose3.rot;
TPWrite "Verschiebung X:" \num:=(EulerZYX(\X ,Pose3.rot));
TPWrite "Verschiebung Y:" \num:=(EulerZYX(\Y ,Pose3.rot));
TPWrite "Verschiebung Z:" \num:=(EulerZYX(\Z ,Pose3.rot));
Stop;
EndprocMFG Mishak
