Beiträge von suckofitall

  • Probleme mit Cosimir / Rapid

    Guten Tag Zusammen,


    ich habe folgendes Problem ich soll eine Roboterzelle mit Greiferwechselsystem im Cosimir programmieren. Habe so etwas noch nie gemacht und versuche nun anhand der Beispiele nachzuvollziehen, wie die Programmiersprache funktioniert.


    Es geht um folgendes Beispiel:


    ABB2400_16 MIT PUMPE


    In der Moduldatei steht folgendes:


    LOCAL PROC CalcPos()


    ! first gripper position from system parameters
    gripper1pos:=gr1pos;


    ! second gripper position from first one, and system offsets
    gripper2pos:=gripper1pos;
    Add gripper2pos.trans.x,gr2ox;
    Add gripper2pos.trans.y,gr2oy;


    ! third gripper position from first one, and system offsets
    gripper3pos:=gripper1pos;
    Add gripper3pos.trans.x,gr3ox;
    Add gripper3pos.trans.y,gr3oy;


    ! behind and above positions from change positions, and offsets
    behindgr1pos:=gripper1pos;
    Add behindgr1pos.trans.x,-400;
    abovegr1pos:=gripper1pos;
    Add abovegr1pos.trans.z,100;
    behindgr2pos:=gripper2pos;
    Add behindgr2pos.trans.x,-400;
    abovegr2pos:=gripper2pos;
    Add abovegr2pos.trans.z,100;
    behindgr3pos:=gripper3pos;
    Add behindgr3pos.trans.x,-400;
    abovegr3pos:=gripper3pos;
    Add abovegr3pos.trans.z,100;


    ! gripper change positions from change positions, and offsets
    savechangepos:=gripper1pos;
    Add savechangepos.trans.x,-400;
    Add savechangepos.trans.z,800;


    ENDPROC
    !CalculatePositions


    Weder gripper1pos noch gr1pos ist variablentechnisch definiert, woher kennt er die Position ?


    Und was bedeutet das:


    Add gripper2pos.trans.x,gr2ox; ??


    Danke schonmal.