Wir wollen einen Knopf bauen, wenn er gedrückt wird, funktioniert das Programm und wenn er nicht gedrückt wird, stoppt das Programm.
Es ist uns egal, ob sich der Roboter im AUTO EXT-Modus oder T2 befindet.
Beiträge von iheb mrabet
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Wir haben KR 20 R1810-F Roboter.
Und wir wollen eine Aktivierungstaste bauen, um das Programm auszuführen, anstelle der Tasten, die in das SmartPad für die Roboter eingebaut sind.
Wie ist das möglich ?Und Danke in Voraus
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Hallo
Ich bin neu mit KRL und KUKA.
Ich habe ein KRL-Programm geschrieben, in dem der Roboter Koordinaten vom Computer erhält und dann in diese Richtung fährt, und es gibt auch einen Interrupt, der das Timing steuert, und wenn der Roboter Daten erhält, stoppt er die Bewegungsfunktion und nimmt einen neuen Wert an, deshalb ich brauchte einen RESUME .
Ich habe bereits $advance = 0 und habe versucht, den Interrupt auf OFF zu setzen, wenn er steuert, aber nix funktioniert. Können Sie mir bitte helfen ?
Danke
Code
Alles anzeigen&ACCESS RVP &REL 1 DEF com() ; Declarations decl FRAME PE decl int elements_read decl bool startedd startedd = FALSE bas(#initmov, 0) eki_hw_iface_init() ; Setup interrupts interrupt decl 16 when $timer_flag[1]==true do eki_hw_iface_send() interrupt off 16 wait sec 0.012 PE = {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0} $BWDSTART=FALSE $BASE = $NULLFRAME $TOOL = $NULLFRAME PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS(#PTP_PARAMS,60) $H_POS=XHOME ptp XHOME $IPO_MODE = #BASE ; Loop forever $advance = 5 loop if startedd == False then starttimer() startedd = True endif eki_hw_iface_move() endloop end def eki_hw_iface_init() decl eki_status eki_ret eki_ret = eki_init("XML_Client") eki_ret = eki_open("XML_Client") end def starttimer() $timer[1] = -200 ; Time in [ms] before first interrupt call $timer_stop[1] = false ; Start timer 1 interrupt on 16 end def eki_hw_iface_send() decl eki_status eki_ret decl real vel_percent if $flag[1] then $BASE = $NULLFRAME eki_ret = eki_setreal("XML_Client", "Robot/Data/ActPos/X", $POS_ACT.X) eki_ret = eki_setreal("XML_Client", "Robot/Data/ActPos/Y", $POS_ACT.Y) eki_ret = eki_setreal("XML_Client", "Robot/Data/ActPos/Z", $POS_ACT.Z) eki_ret = eki_setreal("XML_Client", "Robot/Data/ActPos/A", $POS_ACT.A) eki_ret = eki_setreal("XML_Client", "Robot/Data/ActPos/B", $POS_ACT.B) eki_ret = eki_setreal("XML_Client", "Robot/Data/ActPos/C", $POS_ACT.C) eki_ret = eki_setreal("XML_Client", "Robot/Data/ActPos/G", $VEL_MA.CP) ; interface state eki_ret = eki_checkbuffer("XML_Client", "Robot/Data/X") ; Send xml structure if $flag[1] then ; Make sure connection hasn't died while updating xml structure eki_ret = eki_send("XML_Client", "Robot") endif endif ; Set timer for next interrupt [ms] $timer[1] = -10 ; ~10 ms for above send + 10 ms interrupt timer -> ~50 Hz state transmission if $flag[1] then ; If connection alive resume endif end deffct int eki_hw_iface_get(PE :out) decl eki_status eki_ret decl FRAME PE PE = {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0} if not $flag[1] then return 0 endif eki_ret = eki_checkbuffer("XML_Client", "Robot/Data/X") if eki_ret.buff <= 0 then return 0 endif eki_ret = eki_getreal("XML_Client", "Robot/Data/X", PE.x) eki_ret = eki_getreal("XML_Client", "Robot/Data/Y", PE.y) eki_ret = eki_getreal("XML_Client", "Robot/Data/Z", PE.z) eki_ret = eki_getreal("XML_Client", "Robot/Data/A", PE.a) eki_ret = eki_getreal("XML_Client", "Robot/Data/B", PE.b) eki_ret = eki_getreal("XML_Client", "Robot/Data/C", PE.c) return 1 endfct def eki_hw_iface_move() decl FRAME PE , PO decl int elements_read interrupt off 16 $advance = 0 $BASE = $NULLFRAME PO.X = $POS_ACT.X PO.Y = $POS_ACT.Y PO.Z = $POS_ACT.Z PO.A = $POS_ACT.A PO.B = $POS_ACT.B PO.C = $POS_ACT.C $BASE = PO elements_read = eki_hw_iface_get(PE) ; Get new command from buffer if present interrupt on 16 LIN PE $BASE = $NULLFRAME END
