Moin,
geht das wirklich nur so kompliziert?
Ich habe gehofft, dass ich wie beim Beispiel Offset arbeiten kann und vlt nur das Offs durch einen anderen Befehl ersetzen muss.
MoveJ Offs(pAbholen3Pol, 0, 0, 40), vmax, z10, tool0 \WObj:=wobj0;
Gibt es das Absolut verfahren nicht auch als Befehl?
Wenn nicht muss ich ja vor jeder fahrbewegung die Position neu berechnen. das bläht ja mein Programm extrem auf
Vielleicht kannst du mir noch schnell bei einem anderen Problem helfen.
Ich habe eine Position und diese möchte ich mit z.B. einem festen Z-Wert z.B. 200 anfahren. gibt es hierfür eine Möglichkeit?
Also ich will nicht über Offset arbeiten, da meine Ausgangspositionen unterschiedlich hoch sind ich aber von der einen zur anderen auf einer Höhe fahren möchte.
Vielen Dank für diene Hilfe.
Guten Morgen,
ich konnte es jetzt heute Morgen testen.
So habe ich es eingegeben, Leider hat sich an der Bewegung des Roboters allerdings Null geändert. Wenn ich über wobj0 fahre bewegt er sich immer noch in die 45° Schräge X Rivhtung in die der Roboter schaut.
Okay das ist schon mal ein guter Tipp. Kannst du mir vlt noch die Werte sagen wenn ich es um 45° im Uhrzeigersinn drehen möchte?
Hallo,
sry flls meine Frage zu einfach ist, aber bin ziemlich nue hier.
Wir haben in einer Anlage einen IRC910SC (Scara). Dieser wurde leider von unserer Konstruktion im 45° Winkel zu den restlichen Teilen in der Anlage angebracht. Um nun vernünftig mit dem Joystick den Roboter verfahren zu können dachte ich mir ich Programmiere einfach ein neues wobj 45° zum World Koordinatensystem.
Ich habe keine festen Punkte in der Anlage, weshalb ich das Koordinatensystem nur über den Code einpfelgen kann.
Ich habe es mit dem nachfolgenden Code probiert, doch leider funktioniert es nicht.
PERS wobjdata wobj1 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0],[ 0.382683, 0, 0, 0.92388]], [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]];
Die Werte der Quaternion habe ich über eine Umrechenseite im Internet.
Ich wäre euch sehr dankbar für schnelle Unterstützung. Vielen Dank
Grüße
Dennis
Hallo,
zu aller erst ich bin absolut neu bei ABB die ist der erste Roboter von ABB der bei uns in der Firma eingesetzt wird.
Zu den Fakten:
- IRC5 Compact Steuerung
- IRB910SC Roboter
- Beckhoff Safety Steuerung
So nun das Problem. Wir gehen über die Safety-SPS auf Sicherheitsrelais und schalten so unsere Signale.
Das AS- und GS-Signal auf der XS9 Klemme bekommen wir auch auf den Roboter und können sehen auch wie die Signale anliegen oder nicht je nach Zustand des Relais.
Unser Problem ist das ES Signal welches über die XS7 & XS8 Klemme auf den Roboter verdrahtet wird.
Wir gehen von XS7.2 auf den 13er Kontakt am Relais und vom 23er Kontakt dann auf XS7.1&3. Exakt das gleiche machen wir an der Klemme XS8. Wir bekommen aber kein ES Signal am Roboter.
Ich mache nun seid mehreren Tagen rum und bekomme es nicht hin und finde leider auch sonst nichts im Internet.
Daher meine bitte, kann mir irgendwer erklären was wir falsch machen oder einen Schaltplanausschnitt zusenden, wie es richtig verdrahtet gehört.
Vielen Danke für eure Hilfe.
Güße Dennis
