Hallo Experten
Ich benötige mal eure Hilfe.
Folgende Situation:
- Tool eingemessen (594mm 35° vom Flansch)
- Base fast 2m hoch. und dort ist auch der geteachte Greifpunkt
- Roboter kommt noch an den Punkt, jedoch am äußeren Ende der Workspace-Kugel
- Kein Platz zum PTP fahren
- Werkstück ist eine große Glasülatte (ca 1,5m x 0,5m). Tool am Glasmittelpunkt zum einfacheren Drehen um A,B und C.
Geplanter Ablauf vom Greifpunkt zur Home (anderes Herum ist dann nur Rückwärts)
1. Greifpunkt (XREF_Grip)
2. X (Tool) -50mm (LIN XREF_Grip : {x -50, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0} )
3. X (Tool) -50mm und A5 +25° (LIN XREF_GRIP : ???????????????)
4. X (Tool) -50mm und A5 +25° und A1 -90° (LIN XREF_GRIP : ???????????????)
5. LIN XHELP_GRDPos (ist ein Punkt, der in der Home Automatisch auf eine E6Pos geschrieben wird als Hilfsposition)
Jetzt halt meine Frage. Kann Jemand dieFragezeichen füllen bzw. mir etwas Hilfe geben, wie ich die Achswinkel ins Kartesische umrechnen Kann.
Für den Punkt 3. hab ich schon mal versucht, dass Tool auf den Flansch zurück zu rechnen, um dann den Drehpunkt am Flansch zu haben, und nicht am Tool Punkt.
Jedoch scheitern alle Berechnungen mit A1.
Simulieren kann ich es mit Kuka Sim 4.0 und OfficeLite).
Danke für eure Hilfe bzw. Anregungen.