Beiträge von NickRobo

Ja, besten Dank! Ich glaube jetzt klappts, muss noch etwas Testen aber sieht gut aus.

Ja, du hast recht, hab ich übersehen.

Ich meinte die Formel (4) im verlinkten Dokument auf Seite 3.

Danke EricH für deine Antwort

Ich habe ein Dokument gefunden wo das schön beschrieben ist:

Euler Angle Formulas (geometrictools.com)

Dort wird bei der Formel (4) Ru(theta) berechnet. Entspricht das deinen Ausführungen für die Festlegung der Achsen auf eine elegante Art?:

Zitat von EricH

Erstmal müsstest du für deinen Vektor festlegen, welche Achse des Koordinatensystems dieser repräsentieren soll (meistens Z). Den normalisierst du, dann brauchst du noch 2 Vektoren die X und Y repräsentieren, entweder wählst du die frei( beachte dass diese nach rechter Hand-Regel gewählt werden) oder legst einen fest, woraus sich der andere automatisch berechnet.

1) Bei der Formel (4) ist mir allerdings nicht klar was theta sein soll. Ist das der Winkel der Ebene welche der gewählte Z-Vektor aufspannt? Und wenn ja wie berechnet sich der?

2) Entspricht dann "Ru(theta)" von der Formel (4) der Matrix "R = [rij]" bei Formel (6)?

3) Beim Abschnitt 2.6 wird die Reihenfolge Rz,Ry,Rx behandelt wie du sie vorgeschlagen hast. (Stäubli verwendet zwar Rx,Ry,Rz). Dort kommen sie allerdings auf andere Formeln als du, weisst du warum?

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Guten Tag

Ich stehe grad voll auf dem Schlauch. Und zwar habe ich einen Punkt im Raum beschrieben durch erstens translatorische Werte X,Y und Z und zweitens einem Vektor x,y,z. Wie kann ich dies nun umrechnen in Stäubli-Konforme Winkel? Stäubli verwendet ja die intrinsische Drehung x,y',z''. Ich denke es müsste doch mit den Transformationsmatrizen gehen z.B. hier"Eulersche Winkel – Wikipedia"? Aber mir fehlen ja gerade diese Winkel? Kann mir jemand auf die Sprünge helfen?

Danke und Gruss