Beiträge von bastianr486

Danke für die Antworten habe es nun über die Initialisierung gemacht und nun funktioniert es einwandfrei.

Hallo,

Ich arbeite gerade mit einem KRC5 und KSS 8.7.2.

Um einen Crash zu vermeiden habe ich für meine Roboter eine kartesische Arbeitsraumüberwachung erstellt das funktioniert auch so weit so gut. Nun habe ich aber jedes mal das Problem das beim Hochfahren der Roboter kein Tool ausgewählt ist und deshalb der Fehler "$Tool ungültig" kommt.

Gibt es eine Möglichkeit sofort ein Tool beim hochfahren zuzuweisen.

Habe es schon mit dem in der sps.sub Probiert:

IF $ACT_TOOL <> 1 then

$tool = TOOL_DATA[1]

ENDIF

LG

Habs gefunden. Gebe Rückmeldung wenn es das nächste mal zu einer Kollision kommt.

Zitat von robotron

Die Überwachung läßt sich durch Setzen der Variable BOOL $GEARTORQ_MON=FALSE in der $machine.dat ausschalten.

Kann es sein das es diese Variable bei KSS V8.7 nicht mehr gibt ?

Hallo,

Ich kämpfe gerade damit bei einem SCARA nach Kollision in wieder per T1 freizufahren.

Ich habe in meinem Programm für alle Achsen $TORQMON[] auf 50 gesetzt. (Bin meine Abläufe gefahren und habe mit $TORQ_DIFF die Momente der Achsen ausgelesen und 5% als Sicherheit addiert). Nun habe ich das Problem das wenn eine Kollision auftritt immer die Fehlermeldung "Maximales Getriebemoment Achse 3 " kommt und wenn ich ihn dann mit Z- Freifahren möchte er den Fehler sofort wieder ausgibt.

Gibt es hier irgendeine Möglichkeit den Robi mittels Software Freizubekommen und nicht das man den Gesamten Greifer abschrauben muss?

LG

Basti