Hallo zusammen!
Seit einigen Monaten arbeite ich nun wöchentlich an dem Motoman MH24 und der DX200 Steuerung.
Der Roboter besitzt zwischen Werkzeug und T-Arm (SLURBT) einen OptoForce hex-70-xe-1000n Sensor, welcher als Kontrolle der Kräfte und Momente dient.
Das Ziel ist das Einlegen von Formbauteilen in die jeweilige Passform.
Gehen wir davon aus, es wurde eine Ebene (der Passformen) bestimmt und der Roboter fährt senkrecht darauf zu und stößt mit dem Bauteil im Greifer an.
Im bereits erstellten Programm, erkennt der Roboter, dass er mit bestimmter Kraft angestoßen ist und fährt die gleiche Länge der Strecke wieder zurück, dreht das Bauteil und versucht es erneut.
So das Grundkonzept.
Wenn jetzt der Roboterarm und das Bauteil nicht zuvor schon senkrecht zur Ebene ausgerichtet ist, wie schaffe ich es, dass wenn er schräg anfährt und Anstößt, dass er sich senkrecht zur Ebene ausrichtet?
Gibt es da einen mir unbekannten Befehl oder andere Varianten?
Mir würde nur die Positionierung über Robotervariablen einfallen. Die Position vorab über Roboter/Anwender/Werkzeug/Pulse zu definieren und dann mit einem IMOV Befehl auf diese zu fahren.
Über Anregungen und neue Lösungsansätze würde ich mich freuen!
