KR3 R540
Beiträge von mustafa
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Hallo zusammen,
Wir haben einen KUKA CR4 mit KSS 8.6 Projekt.
ich wollte die Momentbetrieb beschränken ,damit der Kuka Roboter nicht über unsere Teile (Werkstück) fahren kann.im Anhang ist meine Code ,wie in der Anleitung.
ich habe die Kraft gemessen ,die ist über 60 N leider .
kann man unter 10 N kriegen ?
natürlich habe ich mit der Werte gespielt und nicht verbessern .
Code
Alles anzeigenDEF kraft( ) DECL TorqLimitParam myLimits DECL INT i ;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) ;ENDFOLD (INI) ;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT ;%{PE} ;FOLD Parameters ;%{h} ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=HOME; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=DEFAULT; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP ;ENDFOLD SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100.0), $TOOL = STOOL2(FHOME), $BASE = SBASE(FHOME.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FHOME.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(PDEFAULT), $APO = SAPO_PTP(PDEFAULT), $GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(PDEFAULT), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0) ;ENDFOLD FOR i = 1 to 6 myLimits.lower = $holding_torque[i] -500 myLimits.upper = $holding_torque[i] +500 myLimits.monitor = #off myLimits.max_lag = 0.1 SET_TORQUE_LIMITS(i, myLimits) ENDFOR ;FOLD PTP P6 Vel=10 % PDAT2 Tool[1]:toolmuster Base[0] ;%{PE} ;FOLD Parameters ;%{h} ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P6; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT2; Kuka.VelocityPtp=10; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP ;ENDFOLD $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PPDAT2 FDAT_ACT = FP6 BAS(#PTP_PARAMS, 10.0) SET_CD_PARAMS (0) PTP XP6 ;ENDFOLD i = 1 myLimits.lower = -1E10 myLimits.upper = 1 myLimits.monitor = #on SET_TORQUE_LIMITS(i, myLimits) i = 4 myLimits.lower = -1E10 myLimits.upper = 1 myLimits.monitor = #on SET_TORQUE_LIMITS(i, myLimits) i = 5 myLimits.lower = -1E10 myLimits.upper = 1 myLimits.monitor = #on SET_TORQUE_LIMITS(i, myLimits) i = 6 myLimits.lower = -1E10 myLimits.upper = 3 myLimits.monitor = #on SET_TORQUE_LIMITS(i, myLimits) ;FOLD LIN P4 Vel=0.01 m/s CPDAT3 Tool[1]:toolmuster Base[0] ;%{PE} ;FOLD Parameters ;%{h} ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P4; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT3; Kuka.VelocityPath=0.01; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN ;ENDFOLD $BWDSTART = FALSE LDAT_ACT = LCPDAT3 FDAT_ACT = FP4 BAS(#CP_PARAMS, 0.01) SET_CD_PARAMS (0) LIN XP4 ;ENDFOLD ;FOLD SLIN P5 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Tool[1]:toolmuster Base[0] ;%{PE} ;FOLD Parameters ;%{h} ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P5; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT4; Kuka.VelocityPath=0.2; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SLIN ;ENDFOLD SLIN XP5 WITH $VEL = SVEL_CP(0.2, , LCPDAT4), $TOOL = STOOL2(FP5), $BASE = SBASE(FP5.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FP5.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FP5.TOOL_NO), $ACC = SACC_CP(LCPDAT4), $ORI_TYPE = SORI_TYP(LCPDAT4), $APO = SAPO(LCPDAT4), $JERK = SJERK(LCPDAT4), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0) ;ENDFOLD ;FOLD PTP P3 Vel=10 % PDAT1 Tool[1]:toolmuster Base[0] ;%{PE} ;FOLD Parameters ;%{h} ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P3; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT1; Kuka.VelocityPtp=10; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP ;ENDFOLD $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PPDAT1 FDAT_ACT = FP3 BAS(#PTP_PARAMS, 10.0) SET_CD_PARAMS (0) PTP XP3 ;ENDFOLD END -
Hallo Jola,
Danke dir fürs Rat.
ich weiß, aber mein Chef will nicht .
hast du Schulung Dokumente dafür?
mfG
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Passt aber muss man für jede Bewegung beide Geschwindigkeit und Beschleunigung schreiben .
ich danke euch wirklich
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auch nicht
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keine Meldung sondern 100 % Geschwindigkeit fahren
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auch leider nicht
Code
Alles anzeigenDEF g55( ) DECL REAL F ;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) ;ENDFOLD (INI) ;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT ;%{PE} ;FOLD Parameters ;%{h} ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=HOME; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=DEFAULT; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP ;ENDFOLD SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100.0), $TOOL = STOOL2(FHOME), $BASE = SBASE(FHOME.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FHOME.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(PDEFAULT), $APO = SAPO_PTP(PDEFAULT), $GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(PDEFAULT), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0) ;ENDFOLD PTP G50 BAS (#VEL_CP,0.5) ;* Bahngeschwindigkeit in m/s BAS (#ACC_CP,20) LIN G51 BAS (#VEL_CP,0.5) LIN_REL{Z -7} F=G51.A ;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT ;%{PE} ;FOLD Parameters ;%{h} ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=HOME; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=DEFAULT; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP ;ENDFOLD SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100.0), $TOOL = STOOL2(FHOME), $BASE = SBASE(FHOME.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FHOME.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(PDEFAULT), $APO = SAPO_PTP(PDEFAULT), $GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(PDEFAULT), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0) ;ENDFOLD END -
diese Modul nur die Geschwindigkeit testen
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bitte korrigieren
funktioniert nicht
Code
Alles anzeigenDEF g55( ) DECL REAL F ;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) ;ENDFOLD (INI) ;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT PTP G50 LIN G51 BAS (#VEL_CP,0.5) LIN_REL{Z -7} BAS (#VEL_CP,0.5) F=G51.A ;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT END -
Danke euch für Info.
ich muss dann noch testen, aber ich habe noch eine Fragewenn ich Deckliniere
DECL e6Pos pStartposition{x,y,z,a,b,c,s,t}
dann
LIN pStartposition
wie kann ich Geschwindigkeit Programmiere ?
ich habe nur Programmierung 1 gemacht ,deswegen habe ich viele Fragen
danke nochmall -
Danke für Infos ,
ich habe aber nicht doppelt deklariert
mein Ziel ist ,dass ich nicht Ingesamt 400 Positionen teachen ,sondern die Positionen als Globale Punkte speichern und dann mit lineare Bewegung bewegen .guck bitte auf Trey,
ich denke dann verstehen Sie ,wes ich meine .
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eine Frage
wenn ich in Globale Punkte ein Punkt XYZABC speichere
und in eine Modul diese Punkt verwende ,dann fährt der Kuka wo anderes ,obwohl das gleiche Baseskann jemand mir helfen ?
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Hallo zusammen,
Ich habe ein Problem mit einem aktuellen Projekt. Wir benutzen einen KUKA CR4) mit
KSS 8.6.
Der Roboter steht auf einem Gestell neben unserer eigentlichen Maschine und nimmt kleine Glaschips aus einem Tray. Leere „Slots“ sollen quasi nicht angefahren bzw. übersprungen werden.
Es gibt unterschiedliche Trays. Jeder hat 100 Glaschips.
Leider habe ich nicht so viel Erfahrung mit Robotern und in unserer kleinen Firma auch niemanden zum Fragen. Mein Problem ist folgendes. Gibt es eine Möglichkeit, dass ich nicht jede einzelne der jeweils 100 Positionen teachen muss? Das wären dann insgesamt 400 Punkte. Ich suche nach einer Lösung, wo ich nur zwei Punkte teachen muss und er den Rest selbst ausrechnet. Die Abstände der Glaschips sind auf dem jeweiligen Tray gleich groß.
Mit freundlichen Grüßen /
With best regards
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sorry,
KUKA CR C4 Compact
Kommunikationsvariante Profinet
KSS 8.6
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Hi
ich habe nicht ausreichende INFO aber ich Innen diese Video raten
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Hi,
können sie bei spiel nennen ?
also ich kann von sps Variablen durch Profinet schicken aber wie kann ich in Kuka empfangen ?
danke im voraus
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Hallo zusammen,
als frischgebackener KUKA-Absolvent darf ich mich aktuell an meinem ersten Projekt austoben und kämpfe mich im Moment durch die zahlreichen Dokumentationen die KUKA einem zur Verfügung stellt.
die Frage ist :
kann Mann Variablen z.B(Int oder String) von SPS zu Kuka?Danke im Voraus
Hai
