Beiträge von RobSpace

  • Ein Offset einer Position zuweisen

    Hallo Zusammen,


    danke zunächst für die hilfreichen Ideen.

    Ich muss gestehen, dass ich nicht der typische KUKA-Programmierer bin und sehr selten mit KrL in Kontakt komme. :(


    Deswegen finde ich dieses Forum so hilfreich.

    Hatte auch 2 Kurse vor langer Zeit bei KUKA gemacht - vermutlich nur noch die basics geblieben...


    Bei ABB:


    nur als Beispiel:


    Versatz zum Werkobjekt:

    MoveL Offs(Position,var1,var2,var3), speed, zone, tool\WObj:=werkobjekt;


    Versatz zum Tool:

    MoveL RelTool(Position,var1,var2,var3),speed,zone,tool\WObj:=werkobjekt;


    Natürlich gibt es auch Pose -vermutlich ähnlich wie bei KUKA


    poseVERSATZ:=[[nPosy,nPosx,nPosZ],[1,0,0,0]]


    poseOrient.rot:=OrientZYX(angleZ,angleY,angleX)


    Deshalb nochmal vielen Dank, werde mich vermutlich des öfteren an euch wenden... :)

  • Ein Offset einer Position zuweisen

    Okay,


    habe den Fehler entdeckt...


    Frame bezieht sich sich nicht wie von mir angenommen auf die $Base.

    Musste das Vorzeichen ändern. :)


    DECL FRAME TEILOFFSET_HOEHE={X 0.0,Y 0.0,Z -1000.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}


    TEILOFFSET_HOEHE.Z=(-iTeil)*(iHoehe)


    Ich muss schon sagen, dass ABB wesentlich strukturierter vorgeht...


    Danke und Gruß.

  • Ein Offset einer Position zuweisen

    Hallo KUKA-Freunde,


    ich steh hier auf dem Schlauch.

    Robi fährt den Offset nicht an.


    DECL FRAME TEILOFFSET_HOEHE={X 0.0,Y 0.0,Z 1000.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}


    TEILOFFSET_HOEHE.Z=(iTeil)*(iHoehe)



    BAS(#TOOL,4)

    BAS(#BASE,2)

    LDAT_ACT=LCPDAT0

    BAS (#VEL_CP,0.5) ;

    BAS (#ACC_CP,100) ;

    LIN XRefPos_EinfGest : TEILOFFSET_HOEHE


    Auszug .dat liste


    ;--- Referenzposition Einfach-Gestell)

    DECL E6POS XRefPos_EinfGest={X 718.949524,Y 470.562714,Z 125.385193,A -119.680298,B -0.352715909,C 179.839005,S 2,T 2,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

    DECL FDAT FRefPos_EinfGest={TOOL_NO 4,BASE_NO 2,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " ",TQ_STATE FALSE}

    DECL LDAT LCPDAT0={VEL 2.0,ACC 60.0,APO_DIST 100.0,APO_FAC 50.0,ORI_TYP #VAR,CIRC_TYP #BASE,JERK_FAC 50.0}



    Was habe ich falsch gemacht?


    Freue mich über schnelle Hilfe...