Beiträge von RoboFraese

  • Übertragen von Achsbeschleunigungsprofilen von einer Offline Bahnplanung auf ein Kuka Roboter

    Danke erstmal für den Tipp mit dem EMI. Nach ein wenig rumprobieren (auf einer KSS 8.3.3.) hat sich die Bahn mit dem Achs-Vorschub so generieren lassen, wie wir das benötigen :thumbup: .



    Jetzt stellt sich für uns noch die Frage, ob jemand schon Erfahrung hat mit dem aufsetzten der Emily-Treiber auf einer KSS 5.5.x. Laut Kuka Support ist Emily erst ab KSS 8.5.x offiziell freigegeben, das funktioniert aber offensichtlich bereits schon bei früheren Versionen.



    Hat jemand eine Doku für die alten Steuerungen dazu oder ein Workaround zum übertragen von den neueren Steuerungen?



    Danke.



    @SJX: Wir benötigen ein im Vorfeld klar definiertes Beschleunigungsprofil des TCPs, welches mittels einer CFD Simulation verifiziert wird. Dies lässt sich mit einer Diskretisierung in 12 ms Schritten im EMI-File exakt am Roboter abbilden. Vom Studienprojekt bist du da leider weit entfernt 8o .

  • Übertragen von Achsbeschleunigungsprofilen von einer Offline Bahnplanung auf ein Kuka Roboter

    Hallo zusammen :) ,


    ich suche derzeit nach einer guten Lösung eine im Vorfeld simulierte Bahn auf einen Kuka-Roboter zu übertragen, wobei mir hierbei ein klar definiertes Beschleunigungsprofil des TCPs wichtig ist.


    Hier eine genauere Problembeschreibung:


    Ich generiere in meiner Simulation ein Achswinkelstellungs-Zeit-Verlauf für jede einzelne Achse des Roboters. Dabei beobachte ich den TCP und kontrolliere, ob die Orientierung, die Position und der Beschleunigungsvektor meinen Vorgaben entsprechen. Dabei werden Effekte wie, die Erreichbarkeit, die max. Achsbeschleunigung usw. überprüft. Wenn ich die Verläufe generiert habe möchte ich diese nun auf der realen Kuka Roboter übertragen.


    Die erste Idee die mir da kommt ist einer Diskretisierung der Bahn und anschließend die Generierung von vielen PTP-Bewegungen. Da weiß ich aber nicht, wie genau die Beschleunigung an jedem Punkt eingehalten wird und ob zwischen den Bahnpunkten nicht anders interpoliert wird, als ich das haben möchte. Schön daran ist, dass ich keine Transformation habe und somit mir Effekte wie Singularitäten egal sein können.


    Habt ihr noch einen besseren Ansatz? Kann man evtl. irgendwie die Achswinkelverläufe der einzelnen Achsen auf die Steuerung bringen und dann Synchron abfahren lassen?


    Ein Hinweis noch: Ich möchte mit dem Roboter flüssige Schmelze Transportieren, daher ist es wichtig, dass ich eine sehr robuste und nachvollziehbare Lösung finde.


    Vielen Dank schon Mal im Voraus.



    Grüße



    Lars

  • Auslesen der Drehmomente mit RW 5.16

    Hallo zusammen,



    ich bin neu hier in diesem tollen Forum:) und habe auch schon die erste Frage.

    Ich würde gerne die Drehmomente, welche an den Achsen meines ABB IRB 4400 anliegen auslesen.

    Leider ist es nicht möglich die IRC 5 Steuerung auf RW 6.x zu Updaten, da laut ABB der Hauptrechner zu alt ist.

    Somit muss ich mit der RW 5.16 vorliebnehmen. Hier gibt es leider nicht die Funktion "GetMotorTorque" um die Drehmomente auszulesen.

    Habt Ihr dennoch eine Idee, wie ich das Problem trotzdem lösen kann?


    Zum Hintergrund meines Vorhabens: Ich möchte gerne eine Parameteridentifikation der Massenverteilungen der Armteile des Roboters vornehmen. Diese Errechne ich mir aus der definierten Trajektorie und einem Mathematischen Modell.



    Danke und Grüße



    Lars