Beiträge von Andi91

hier wären die Traps und die initialisierung:

TRAP CheckVacGrp1Trap

NoVacAfterPick 1;

ENDTRAP

TRAP CheckVacGrp2Trap

NoVacAfterPick 2;

ENDTRAP

PROC InitCheckVac()

IDelete intCheckVacGrp1;

CONNECT intCheckVacGrp1 WITH CheckVacGrp1Trap;

TriggCheckIO triggCheckVacGrp1, (checkDistBeforPlace/1000)\Time, diVacOk1, EQ, 1\StopMove, intCheckVacGrp1;

IDelete intCheckVacGrp2;

CONNECT intCheckVacGrp2 WITH CheckVacGrp2Trap;

TriggCheckIO triggCheckVacGrp2, ((checkDistBeforPlace + 1)/1000)\Time, diVacOk2, EQ, 1\StopMove, intCheckVacGrp2;

ENDPROC

Im Programm wird über eine Vakuum Kontrolle geprüft ob der Roboter ein Produkt am Greifer hat oder nicht. Die Prüfung wird über eine "TriggCheckIO" ausgeführt und führt dann eine Trap aus. Diese Trap löst das das folgende Proc aus:

PROC NoVacAfterPick(num grp_nr)

StopMove\quick;

WaitTime 1;

!kill the planed path

ClearPath;

StorePath;

MoveL rtDropTarget,LowSpeed,z20,tGripper\WObj:=wobj0;

RestoPath;

!release movements

StartMove;



ErrWrite\W,"Vacuum Fault","no vacuum on gripper "+ValToStr(grp_nr);



IF (grp_nr=1) THEN

SetDO doProdOnGripper1,0;

SetDO doVacFaultGrp1,1;

SetDO doBlowDownValve1,0;

SetDO doVacOnValve1,0;

ENDIF



IF (grp_nr=2) THEN

SetDO doProdOnGripper2,0;

SetDO doVacFaultGrp2,1;

SetDO doBlowDownValve2,0;

SetDO doVacOnValve2,0;

ENDIF



!acknowledge a possibly already planed pick target

IF (DOutput(doPickPlanned)=1) THEN

AckItmTgt ItmSrcData{PickIndex{1}}.ItemSource,PickTarget,FALSE;

ENDIF



AckItmTgt ItmSrcData{PlaceIndex{1}}.ItemSource,PlaceTarget,FALSE;



reentryAfterCheckVac:=TRUE;

ExitCycle;



ENDPROC

Ich setzte mir damit auch eine Warnung.

Interesant ist das die Meldung 40210 immer dann kommt wenn auch die Vakuum Meldung war.

Daran kann man auch sehen das die Trap nicht mehrfach inerhalb einer Sekunde ausgelöst wurde....

Danke schon mal für deine Hilfe

Das im Handbuch hab ich schon gesehen....

Bei mir kommt diese Meldung während der Abarbeitung meines Automatik Programms.

Hast du sonst eine Idee was die Ursache sein könnte?

Könnte es daran liegen das ein Interrupt zu oft oder zu kurz hintereinander kommt?

Hallo zusammen,

ich habe bei einem IRC im Event Log jetzt rekativ oft die Warnung "40210, Interrupt aus Warteschlange entfernt" stehen. Sie steht ungefähr alle 5 Minuten drinnen.

Aber ich werde aus dieser Warnung nicht wirklich schlau. Hat von euch jemand eine Idee was das Heißen soll und was das auswirken könnte?

Danke und Gruß

Andi