Beiträge von Holztec-leitner

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DEF Becken1150x190x190_Rund( )

DECL FRAME OFFSET_X_Y

DECL REAL Beckenlaenge,Beckenbreite

;FOLD INI;%{PE}

;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ()

INTERRUPT ON 3

BAS (#INITMOV,0 )

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

;ENDFOLD (INI)

BAS(#BASE,1)

BAS(TOOL,1)

;Hier Teachen

;FOLD TEACHEN

IF FALSE THEN

BAS(#BASE,1)

BAS(TOOL,1)

HALT

LIN StartPos

ENDIF

;ENDFOLD

Beckenlaenge = 500

Beckenbreite =250

OFFSET_X_Y = $NULLFRAME

OFFSET_X_Y.X = Beckenlaenge

; Geschwindigkeit festlegen

BAS(#VEL_PTP,50) ;PTP SPEED

BAS(#VEL_CP,2.0) ;LIN SPEED

PTP {X 0,Y 0,Z 500,A 0,B 0,C 0}:StartPos

LIN StartPos

LIN OFFSET_X_Y:StartPos

OFFSET_X_Y.Y = Beckenbreite

LIN OFFSET_X_Y:StartPos

OFFSET_X_Y = $NULLFRAME

LIN OFFSET_X_Y:StartPos

LIN {X 0,Y 0,Z 500,A 0,B 0,C 0}:Startpos

END

Habs jetzt mal so eingefügt, zeigt aber viele Fehlermeldungen an

DEFDAT Becken1150x190x190_Rund

EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )

;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT%VEXT,%P

EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )

;ENDFOLD (BASISTECH EXT)

;FOLD USER EXT;%{E}MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER EXT)

;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%VCOMMON,%P

;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)

;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P

;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P

EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )

DECL INT SUCCESS

;ENDFOLD (BASISTECH EXT)

;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER EXT)

;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)

DECL BASIS_SUGG_T LAST_BASIS={POINT1[] "P0 ",POINT2[] "P0 ",CP_PARAMS[] "CPDAT19 ",PTP_PARAMS[] "PDAT0 ",CONT[] " ",CP_VEL[] "2 ",PTP_VEL[] "100 ",SYNC_PARAMS[] "SYNCDAT ",SPL_NAME[] "S1 ",A_PARAMS[] "ADAT2 "}

DECL E6POS StartPos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,S 0.0,S 0,T 0,

ENDDAT

DECL ADAT CSADAT1={CondStopPara {CondStopPath 0,CondStopOnStart TRUE,StopCondition[] " "}}

DECL ADAT CSADAT2={CondStopPara {CondStopPath 0,CondStopOnStart FALSE,StopCondition[] " "}}

DECL ADAT CSADAT3={CondStopPara {CondStopPath 0,CondStopOnStart FALSE,StopCondition[] " "}}

DECL ADAT CVADAT3={ConstVelPara {ConstVelTyp 1,ConstVelPath 0,ConstVelOnStart TRUE}}

DECL ADAT CSADAT4={CondStopPara {CondStopPath 0,CondStopOnStart FALSE,StopCondition[] " "}}

DECL ADAT CVADAT4={ConstVelPara {ConstVelTyp 1,ConstVelPath 0,ConstVelOnStart TRUE}}

DECL ADAT CSADAT5={CondStopPara {CondStopPath 0,CondStopOnStart FALSE,StopCondition[] " "}}

DECL ADAT CVADAT5={ConstVelPara {ConstVelTyp 1,ConstVelPath 0,ConstVelOnStart TRUE}}

DECL ADAT CSADAT6={CondStopPara {CondStopPath 0,CondStopOnStart FALSE,StopCondition[] " "}}

DECL ADAT CVADAT6={ConstVelPara {ConstVelTyp 1,ConstVelPath 0,ConstVelOnStart TRUE}}

ENDDAT

Guten Morgen,

Vielen Dank !!!

wo soll ich den Code einfügen ? Im dat Programm ? Oder im $configdat Programm ? Oder einfach über dem normalen Fräsprogramm? Du hast mir ja 2 Codes geschrieben... wo muss welcher Code hinein ?

Muss ich dann auch noch eine Variable konfigurieren, oder reicht es einfach nur den Code zu schreiben ?

Servus zusammen,

ich verzweifle langsam. Habe seit ein paar Monaten einen KRC4.

Habe auch ein Programm geschrieben, wo der Roboter ein Becken ausfräst. Da der auszufräsende Baustamm nicht immer gleich ist, ist mein Plan, den Startpunkt XStart über Touch Up einen neuen Startpunkt abzuspeichern. Danach wäre mein Wunsch, dass sich alle anderen Punkte ebenfalls verschieben... Ist das irgendwie möglich??? Ich kann zwar alles markieren und über World verschieben, aber ist auch immer ein Aufwand. Gibt es irgendwie die Möglichkeit den Startpunkt neu abzuspeichern, alle anderen Punkte verschieben sich ebenfalls und fertig ?

Vielen Dank !!!

Wo soll ich denn diesen Code einfügen ? Im Programm nach PTP Home ?

oder auf einer LIN

oder im Fold ?

Mit Start/XStart kann er nichts anfangen...

Könntest du mir mal kurz ein pn schicken ? Danke !

Gebe ich das ganze hier ein ?

falls ja, was soll bei Status, Name und wert stehen ?

Oder könnte mir eventuell jemand ein leichtes Programm mit 4 Punkten und einem Startpunkt schreiben ? Sodass ich nur die vier Punkte für das Becken teachen muss ?

Vielen Dank!

Das mit den Variablen habe ich noch nicht ganz verstanden.

gebe ich diesen Code im Programm ein oder muss ich eine Variable unter Anzeige-> Variable… erstellen ?

Guten Morgen,

Habe schon öfter über dieses Projekt geschrieben, aber bisher konnte mir noch nicht wirklich geholfen werden.

Habe einen KRC4 und möchte ein Becken in einen Stamm fräsen. Zustellung in X und Z Position immer um ca. 5mm

Habe den TCP vermessen und verschiedene Bases erstellt immer Z Position um - 5mm verschoben. Ich mache quasi ein Programm mit meinen Position z.B Y 500 mm lang, dann stelle ich X ca. 5mm zu, und verfahre wieder die Y Position dies programmiere ich so lange, bis das Becken breit genug ist.

Danach verschiebe ich die Base um -5mm und kopiere das Programm … immer so weiter, bis das Becken tief genug ist. Funktioniert so wunderbar. Aber da die Stämme nicht immer gleich breit bzw. hoch sind, wäre mir sehr geholfen, wenn mir jemand sagt, ob ich eine individuelle Startposition setzen kann , bzw. diese immer wieder verschieben kann, ohne jedes mal den Stamm genau auf des Becken zu drehen oder ein neues Programm schreiben zu müssen.

Ich weiß, dass das ganze vermutlich anders viel leichter geht und man vermutlich den Stamm auch mit einem Laser ausmessen könnte, aber ich bin noch Anfänger, und würde das ganze am Anfang gerne so einfach wie möglich gestalten. CAD/CAM Programm habe ich keines und würde daher das ganze gerne mit dem Panel programmieren.

Falls mir das mit dem Startpunkt jemand erklären würde, wäre ich sehr dankbar !

Vielen Dank !

Verständlich. Habe auch kein Problem damit, dafür Geld zu bezahlen. Ich würde nur auf lange Sicht das ganze gerne selbst programmieren können, ohne jedes mal einen Programmierer suchen zu müssen

Späne werden ausgeblasen und abgesaugt. Also der Roboter kann durchfräsen

Guten Morgen,

aktuell ist alles noch in Planung.

Es handelt sich um einen Stamm, auf dem der Deckel vorher abgesägt wurde. Natürlich ist jeder Stamm unterschiedlich und konisch. Würde dann vorher das ungefähre Maß (Meterstab) ermitteln. Danach den Nullpunkt setzen, und dann das Becken abfräsen. Bei dem Fräser handelt es sich um einen Scheibenfräser. Hierbei kann ich maximal 10mm zustellen. Ich bin es bei meiner CNC Fräse (CAD/CAM) so gewohnt, ein Viereck zu zeichnen, den Nullpunkt zu setzen, die Zustellung anzugeben und die Tiefe... Ist dies bei einem Roboter auch so einfach möglich ? Wenn ja, welches Programm verwendet man da ?

Habe auch schon ein wenig getestet. TCP gemessen, und verschiedene Base's erstellt. Immer 10 mm tiefer. Habe dann vier Punkte geteacht, die nächsttiefere Base eingegeben und die Punkte wieder kopiert... Hat beim Testen (ohne Fräser) einigermaßen gut funktioniert. Weis nur nicht, ob das dann wirklich professionell und wirtschaftlich ist...

Wir haben die Becken in den Längen von 50cm bis 200 cm (immer 10cm Schritte) und alle verschiedenen Breiten. Natürlich könnte ich für jedes Becken ein Programm teachen. Aber macht das Sinn? Oder geht es viel einfacher ?

Könntest du mir mal eine Nachricht schreiben ? Würde mich freuen !

Servus Zusammen,

ich weis, ich hatte das Thema schonmal, jedoch ohne Erfolg.

Habe mir nun endlich einen Kuka KR 210 mit KRC4 Steuerung gekauft.

Damals konnte das Thema aufgrund der VKR Variante auch nicht wirklich gelöst werden...

Daher nochmal neu:

Ich möchte damit ein Becken in einen Stamm fräsen. Hierzu würde ich die 4 Punkte teachen und müsste danach wieder 1cm tiefer gehen und das selbe wieder anfahren, ohne jedes mal die Punkte neu Teachen zu müssen. Im Idealfall würde ich z.B.einen Startpunkt (Nullpunkt) wählen und dann sagen X 700mm Y 200mm Z-200mm . Zustellung im Z Bereich von 1 cm...

Ist das mit dem Panel also ohne Software möglich ?

Vielen Dank im Vorraus

Ja ist leider ein VKRC1 ... Die letzten vier Linearpunkte wären das Viereck. Dieses sollte abgefahren werden und danach wieder 2 cm nach unten zugestellt werden...

Ja leider VKR 🙄 aber muss doch trotzdem möglich sein ?

Danke, wie sieht so ein Programm aus ? Mit Standardbewegung ?

Servus beinand,

Kann mir bitte jemand helfen. Ich möchte ein total simples Programm machen. Habe an meinem Roboter einen Fräskopf zum Baumstamm aushöhlen. Würde gerne mit dem Panel 4 Punkte setzen und diese dann abfahren. Im Idealfall soll er im nächsten Schritt wieder 2 cm nach unten zustellen und dann das selbe wieder abfahren... Falls das über das Panel kompliziert ist, kann ich auch gerne alles Punkte über PTP setzen , was mich aber am meisten interessieren würde , wie ich beim nächsten Baumstamm den Nullpunkt bzw. Startpunkt wieder neu setzen kann. ?? Also immer das selbe Programm, aber bei jedem Stamm einen neuen Nullpunkt ... Ist das über das Panel möglich ??

Vielen Dank !

Habe noch ein Bild hinzugefügt. Wie gesagt, kann gerne einmalig alle Punkte setzen, aber beim nächsten Stamm müsste halt für das Programm der Startpunkt geändert werden, ansonsten müsste ich ja immer den Stamm genau so positionieren !?