Beiträge von JoLa

  • KRC4 mit Euromap - Not Aus an externe Sicherheits SPS übergeben

    So, das Problem ist gelöst, ich bin etwas sprachlos...

    Tatsächlich war es weder beim SGM-Hersteller noch jemals von Kuka vorgesehen, den NA an eine weitere Schnittstelle zu übergeben.

    Selbst die Leute im Kuka Support sind etwas vom glauben abgefallen, dass es das nicht gibt und anscheinend haben wir durch unseren Fall jetzt angestoßen, dass das Optionspaket "Euromap" um diese Funktion erweitert wird.

    Selbst haben wir das Problem gelöst, in dem wir im inneren weitere Safety Relais installiert haben und ziemlich viel Kabel nachgezogen haben... UND ES FUKTIONIERT!!!

  • KRC4 mit Euromap - Not Aus an externe Sicherheits SPS übergeben

    Hallo Zusammen,

    ich bin gerade etwas sehr ratlos und brauch mal eure Erfahrung..

    Ich habe eine KRC4 Small Size 2 mit Euromap E67 / X27 Schnittstelle. In meiner Anlage ist zudem eine externe Sicherheits SPS mit Di/Do Anbindung. Ich kann ohne Probleme von der Sicherheits SPS über die X27 den Not-Aus am Robi auslösen. Ich kann jedoch nicht den Not Aus vom KCP/SGM an die Safety SICHER übergeben.


    Über die Systemausgänge kann ich jedoch den Status per Profinet (nicht fehlersicher) übergeben, sowohl NA Intern als auch Extern/SGM.

    Auch die Spritzgussmaschine, die an der Euromap hängt bietet mir nicht die Möglichkeit, den NA an die Safety zu übergeben. Führt somit dazu, dass die Kommunikation nur einseitig ist und somit nicht sicher.

    Habt ihr eine Idee, wie/ wo ich das Signal herbekomme? Meine Idee wäre, das Signal anzuzapfen und damit weitere Sicherheitsrelais anzusteuern, die wiederum mit der Safety verbunden sind.


    Meine Roboterkonfig sieht folgendermaßen aus: KRC4 smallsize-2 DC4 E67 X66 X51 PN


    Falls jemand aus dem Augsburger Raum sich das Problem vor Ort anschauen mag - Bier und Spezi E steht bereit!


    Vielen Dank schonmal für die Aufmerksamkeit

  • Punkt mit Offset anfahren -> Orientierung ändert sich

    Im SRC:
    //Teachposition
    WHILE FALSE
    SPTP XPTeachIn ... (Inline)
    ENDWHILE
    //Berechnung
    XP1 = XPTeachIn
    XP1.Z = XP1.Z + Offsetwert von SPS
    //Allgemeiner Programmablauf mit fahrt zu Zwischenpunkten...
    ..
    SPTP xVorposition
    LIN XP1
    Gripper auf
    LIN xVorposition
    ...


    In der Dat habe ich XPTeachIn und XP1 zum Frame umgebaut (Deklaration ändern und alles rote raushauen) und fertig