Beiträge von ROBOter_Nils

Danke erstmal für Eure Anteilnahme!

Hier mal ein lückenloser Auszug der log von gestern Morgen (Start Taste) bis abends (Ausfall):

#98: Drehzahl-Stop aktiv
21:01:40'975  22/04/2010
Drehzahl-Stop aktiv
Module: CrossMeld


MsgNr: 108


#99: Antriebe nicht bereit
21:01:40'968  22/04/2010
Antriebe nicht bereit
Module: CrossMeld


MsgNr: 200


#100: Antriebe aus, Zwischenkreisspannung noch geladen.
21:01:40'897  22/04/2010
Antriebe aus, Zwischenkreisspannung noch geladen.
Module: CrossMeld


MsgNr: 220


#101: Start+ gedrückt
09:30:25'923  22/04/2010
Start+ gedrückt
Module: HardKey


MsgNr: 0

Was mich stutzig macht ist die Meldung Drehzahl-Stop. Sie erscheint jedoch nicht auf dem KCP...
Ist das Problem etwa doch hausgemacht???

Zitat von robodoc

So aus dem Bauch raus würde ich fast auf das Powermodul tippen.

Hat die KUKA-Hotline auch gemacht (allerdings noch ohne in die LOG zu schauen). Könnte ich theoretisch wechseln, hab noch eins da...

Zitat von HeinrichDerWagenBricht

kommt der Fehler auch bei herabgesetzter Geschwindigkeit?

Ja, der Roboter kriecht bei 30% Override.

Zitat

Vielleicht liegt es an der Art der Bewegung, dass der Roboter aufgrund seiner Geometrie die Liniearbewegung nicht ausführen kann...

Dutzende Male schafft er es und ein mal nicht? Ausschließen möchte ich es aber nicht. Es kommt ja wie gesagt immer bei bestimmten Bewegungen vor...

Zitat

oder führ mal nen ESC-log durch.

Geht das mit KRC1? Wenn ja wie - und was ist das überhaupt?

Relaiskarte habe ich jetzt auch getauscht -> Roboter bleibt trotzdem noch manchmal stehen.

Auffällig ist, dass er seine "Lieblingsbewegungen" hat, bei denen die Antriebe abschalten. Es handelt sich ausnahmslos um Linearbewegungen bei denen um ein nach x und y aus dem Flansch verschobenen TCP gedreht wird (aber meiner Meinung nach keine ungewöhnlichen Sachen)...

Ich hab überhaupt keine Ideen mehr warum der abschalten könnte, es kommt ja auch wie gesagt keine Fehlermeldung...

Hallo Forum,

an einem Testaufbau (Nur Bewegungen mit Inlineformular und KEINE Satzstrukturen) fällt leider immer wieder sporadisch eine KRC1 Steuerung (mit KR 125) aus. Die Steuerung läuft in Automatik (AUT), plötzlich schalten sich einfach die Motoren ab. Einzige Meldung: "Antriebe nicht bereit". Genau so als würde man den Taster am KCP betätigen. KCP wurde schon gewechselt, gleiches Ergebnis. Das Ganze kann mal einen Tag lang gut gehen, dann passiert es wiederum drei mal an einem anderen Tag. RDW-Karte wurde aus Ratlosigkeit auch schon gewechselt, hat auch nicht geholfen.

Hat einer eine Idee was da die Ursache sein könnte?
Software: 4.1.7. SP8

Danke

Uiuiui, das klingt ja wenig ermutigend!

Hat noch jemad anderes Erfahrung mit dem Thema?

Danke!

Hallo Forum,

gibt es hier Leute mit positiver (Langzeit)erfahrung bezüglich Fernwartung einer KRC1 über Telefonleitung/Modem?
Mein Kollege hatte schonmal Versuche mit vnc angestellt. Dabei ist ihm mehrmals am Tag die komplette Steuerung eingefroren.
Damit war das Thema dann erstmal wieder vom Tisch. Nun haben wir aber eine Anlage wo Fernwartung unverzichtbar sein wird.

Deswegen erhoffe ich mir von Euch nutzvolle Hinweise zu diesem Thema (die SuFu ergab nur Treffer zu KRC2 oder Wartung über Netzwerk).

EDIT: KSS 4.1.7 !

SJX, Dein Tipp war goldrichtig!

Zitat von SJX

bist Du sicher, dass dies nicht vom Netzfilter kommt?

Nein, ganz sicher bin ich mir da nicht. Ich werde euren Hinweisen mal nachgehen.
Danke schonmal!

Hallo,
bei einer KRC1 Steuerung sind mir Geräusche aufgefallen, die ich sonst noch nicht gehört habe. Wenn die Antriebe eingeschaltet sind bzw. der Roboter fährt, kommen sporadisch hochtönige Kratzgeräsche aus richtung Powermodul. Ich finde es hört sich änlich an wie ein alter Nadeldrucker. Egal welche Achse verfahren wird, es taucht immer dieses Geräusch auf (ca. 50% der Zeit). Hab versucht es aufzunehmen, aber mein Handy versagt bei der Tonlage. Mit dem Ohr hört man das Geräusch aber sehr deutlich.

Der Roboter läuft sonst einwandfrei. Ich wollte nur fragen, ob jemand dieses Geräusch kennt und es genauer zuordnen kann. Ob sich schlimmstenfalls in naher Zukunft das Powermodul verabschieden könnte o.ä.?

Hallo,

ich habe das erst vor kurzer Zeit entdeckt und finde Deine Arbeit super! Besonders den Formatierer...

Jedoch formatiert dieser leider keine versteckten Dateien, von denen es (zumindest bei mir) reichlich gibt, um sie vor dem "bösen User" zu verbergen.

Sonst alles Prima bis jetzt!

Zitat von Loipe

...[]aber wenn du die variable im sub nutzt sie noch net vom grundsystem in den arbeitsspeicher geschrieben worden ist und das kann ein paar cpu zyklen später sein

Ja, das könnte die Sache erklären und rechtfertigt somit das Entprellen.
Danke nochmal.

Zitat von Loipe

...[]hab da eben was für dich zusammen geschrieben[]...

...[]vielleicht kannst du ja was davon gebrauchen[]...

Vielen Dank für die Mühe, ist sicherlich ein tolles Lösungsbeispiel an das ich mich richten kann!

Da ist aber auch nichts entprellt oder? Also bis jetzt hat mein Code nach der Änderung noch keine (weiteren ) Abstürze der sps.sub verursacht. Ich möchte aber schon sicher sein, falls das beim Kunden zum Einsatz kommen sollte.

Ich sehe hier rein theoretisch aber keinen Nutzen des Entprellens, weil es Wurscht ist, wie viele Zyklen lang die Systemvariable $PRO_NAME1[] vorher initialisiert ist, wenn es in der daurauf folgenden Codezeile bei deren Verwendung ggf. nicht mehr der Fall ist (Abwahl des Programms zu genau diesem Zeitpunkt???). Aber Du sprichst ja aus Erfahrung, und die ist oft mehr Wert als jede Theorie... Was tun sprach Zeus

100% Sicherheit gibt es hier auch theoretisch scheinbar nicht - praktisch eh nicht...

Es funktioniert! Vielen Dank für Deine Hilfe.

Warum muss denn der "Umweg" über die Funktion SWRITE gegangen werden? Liegt es an der Systemvariablen?

Hallo Forum,

ich suche nach einer Möglichkeit mit Hilfe der Systemvariablen $PRO_NAME1[] bei bestimmten angewählten Programmen Meldebits in der sps.sub abzufeuern. Dazu muss ich den Programmnamen (oder Teile davon) vergleichen. PROBLEM: In der [glow=red,2,300]Software Version 4.1.7[/glow] stehen die String-Funktionen (StrComp, StrLen, StrCopy usw.) nicht zur Verfügung. Die KUKA-Hotline musste das erst prüfen und war dann selbst recht erstaunt.

Ich habe schon alles mir Erdenkliche probiert aber es wird beim Übersetzen angemeckert oder erzeugt Laufzeitfehler:

Beispiel: Das Programm heißt "zwischenlage.src"
DECL CHAR Vergleich[24] ;in der config.dat

Code der sps.sub:

IF (VARSTATE("$PRO_NAME1[]")==#INITIALIZED) THEN


  ;a)
  IF ($PRO_NAME1[]=="zwischenlage") THEN ;Das gibt ein Syntaxfehler -> rechter Operand ungleich INT, CHAR, usw...
  ;...




  ;b)
  IF ($PRO_NAME1[1]=="z") THEN ;Das gibt ein Laufzeitfehler -> sps.sub steigt aus -> Wert erwartet o.ä.???
  ;...




  ;c)
  Vergleich[]=$PRO_NAME1[] ;Das gibt ein Syntaxfehler -> rechte Seite Feld unzulässig
  IF (Vergleich[1]=="z") THEN
  ;...




  ;d)
  Vergleich[]="zwischenlage"
  IF $PRO_NAME1[]==Vergleich[] THEN ;Das gibt ein Syntaxfehler -> Linker Operand Feld unzulässig

Ich habe bei den Laufzeitfehlern mal zur Kontrolle die Variable anzeigen lassen.
$PRO_NAME1[]="zwischenlage"
$PRO_NAME1[1]="" -> leer, nix, nada?

Also ich glaube ich muss umdenken. Aber bevor ich das tue wollte ich euch fragen ob jemand eine Idee hat wie ich das hinbekommen kann.
Klar könnte ich zu beginn der Programme einfach ein Meldebit setzen aber eine zyklische Abfrage wäre mir auf jeden Fall lieber...

Danke

Zitat von Robotnix

oder direkt vom Hersteller:

http://www.asp-protection.com/de/video.php?produit=38

Ich wünschte ich hätte diesen Link nicht angeklickt. Na dann Mahlzeit...

Zitat von Anubis

was nötig war, war dass die partition nicht zu groß ist.

Wie hast du das festgestellt? Hast du auch andere Größen getestet? Was war denn vorher der Fehler - dass die Platte vom BIOS garnicht erkannt wurde oder ein anderer Fehler?

Hast du eine Partition von 2GB gehabt und den restlichen Bereich unpartitioniert gelassen oder anders?

Klingt natürlich recht einfach was du sagst. Einfach die Platte partitionieren. Gibt es da noch mehr zu beachten?

Danke schonmal!

Das ist ja wirklich eine interessante Alternative!

Vielleicht bin ich zu pessimistisch - aber was ist, wenn es davon bald auch nur noch welche > 20GB zu kaufen gibt? Stehe ich dann vor dem selben Problem wie jetzt mit den HDDs?

Worauf ich hinaus will: Nach meinem jetzigen Verständnis (mag jedoch vollkommen falsch sein) hat einzig allein die Kapazität des Datenträgers Einfluss auf die Verwendung an der o.g. Steuerung. Ich möchte in Zukunft mit Festplatten (HDD oder von mir aus auch SSD) beliebiger Größe arbeiten können, weil es von beiden bald nur noch die "großen" geben wird (wann immer dieses bald sein wird).

Danke

Hallo Forum,

welche Eigenschaften werden an eine Festplatte beim Einbau in eine KRC1 Steuerung (Mainboard: SY-7IZB+ V1.2a) gestellt. Meine bisherigen Erfahrungen zeigen, dass ab einer bestimmten Größe (20GB ging glaube ich noch, 40GB ging schon nicht mehr) das BIOS die Platte garnicht erst erkennt. Die "kleinen" Platten sind neu aber nicht leicht zu bekommen und wohl aus diesem Grund auch nicht preiswert...

Ich möchte gern unabhängig von der Wahl der Festplatte sein. Deshalb erhoffe ich mir einige Tips von euch, mit denen ich bestenfalls eine beliebige Festplatte am System betreiben kann.

Danke!

Sorry, dass ich diesen alten Thread nochmal ausgrabe, aber bei mir ist das Thema grad sehr aktuell...

Zitat von marvin42

Bitte daran denken, dass bei den Beckhoff-Kopplern die Daten im Prozessabbild nicht in der Reihenfolge auftauchen, wie die Module gesteckt sind ! sondern zuerst nach Byte- und Bit-orientierten Modulen gruppiert wird.

Gibt es das irgendwo offiziell nachzulesen? Habe leider nichts gefunden...

EDIT: habe es jetzt doch in der Doku des Kopplers gefunden...

Gruß
Nils

Hallo und danke, Programmiersklave!

Gut zu wissen. Ab wann wurde denn das Hybernate eingeführt? Bei einigen VKRC1 aus 1998 gibt es das schon.

Hallo Forum,

bei einem gebrauchten Steuerschrank, welchen ich gerade versuche aufzubereiten, ist mir folgendes aufgefallen.

Schalte ich die Steuerung am Hauptschalter aus führt der Rechnerteil ordnungsgemäß ein Hybernate durch, das KCP wird zu diesem Zeitpunkt jedoch komplett dunkel. Nach einer gewissen Zeit (dem Hybernate) schaltet sich der Rechner dann automatisch ab.

Es handelt sich um eine antike VKRC1 Steuerung aus 1996 mit Snr: 02764. KSS Ver. 4.7.1 SP8.
Ist das ein Feature der Kiste oder ist da etwas faul? Verkabelung scheint mir auf den ersten Blick vollständig. Alle Steuerungen etwas jüngeren Datums haben dieses Verhalten bislang nicht an den Tag gelegt. KCP habe ich schon gewechselt und Akkus sind neu. Sonst läuft die Steuerung normal.

Dank und Gruß
Nils