Beiträge von CaptainChris

  • Unterschiede zwischen Spline und Überschleifen

    Hallo,


    ich bin gerade dabei mich mit KRL auseinanderzusetzen und dabei verstehe ich eine Sache nicht.

    Die Bewegungsbefehle SPTP oder SLIN beschreiben ja Bewegungen innerhalb eines Spline-Blocks.

    Nach meinem Wissen, werden dabei ja mehrer Bewegungen zu einer Gesamtbewegung zusammengefasst.

    Wo liegt also genau der Unterschied darin, ob ich nun mehrere LIN und CIRC Bewegungen hintereinander schreibe und diese Überschleifen lasse oder einen Spline-Block programmiere mit SLIN und SCIRC ?


    Macht das denn nur am Roboter dann einen Unterschied, da vielleicht der Spline-Block flüssiger läuft oder hab ich da was grundlegend falsch verstanden ?


    Gruß

    Chris

  • KRL Programm

    Vielen Dank für die Unterstützung.


    Ich stelle die Fragen nur, da ich einen HIWI Job angenommen habe und dieser sich auf die Einarbeitung in die KUKA Systeme bezieht. Ich soll mich mit den Programmen und dem Programmieren an sich auseinandersetzten. Jedoch besitzen wir keinen Roboter sondern lediglich die KUKA Software. Aufgrund von Corona kann ich auch nur im Homeoffice arbeiten, was Schulung leider ausschließt.

  • KRL Programm

    Vielen Dank für die schnelle Antwort.


    Habe soweit auch schon einiges Verstanden, nur den Teil mit den Überschleifachsen verstehe ich noch nicht so ganz.


    Sind CPDAT5 und PDAT6 also was genau? müssen diese im Vorfeld definiert werden oder was bedeuten sie genau?

    Und was sind Inlineformularen?


    Also wenn es sich um Tool[0] und Base[0] handelt, ist das mein Werkzeug 0 und mein definiertes Koordinatensystem 0 ?

  • KRL Programm

    Hallo,


    da ich ein wirklich absoluter Neuling in Sachen Programmieren bin, wende ich mich nun an euch.


    Im Anhang hab ich ein Bild hochgeladen, welches ein einfaches KRL Programm zeigt, leider verstehe ich dabei einige Dinge nicht.


    Zeile 3: Was bedeutet der Befehl INI? ist er bei jedem Programm notwendig?


    Zeile 8,14,22: Hierbei wird ja der digitale Ausgang 16, erst ausgeschaltet, dann eingeschaltet und schlussendlich wieder ausgeschaltet. Meine Frage dabei, was ist so ein digitaler Ausgang? handelt es sich dabei zum Beispiel um einen Greifer, der geöffnet bzw. geschlossen wird? Oder was kann man sich darunter vorstellen?


    Meine letzte Frage bezieht sich auf die Bewegungsbefehle. Hier wird die Bewegungsart und die Geschwindigkeit angegeben, doch was beschreibt der hintere Teil dieser Zeile? Also zB. in Zeile 10 der Teil PDAT4 Tool [0] Base[0].


    Bitte verzeiht es mir, wenn es sich dabei um "dumme" Fragen handelt, bin hier wirklich ein absoluter Neuling.


    Ich hoffe Ihr könnt mir helfen.