Moin,
wenn ein Roboter umgesetzt wird, sollte er grundsätzlich nochmals justiert werden. Ich nenne es REINBETRIEBNAHME.
Gerade wenn er jetzt neue Aufgaben übernimmt, sollte bei der Erstellung der neuen Programme sichergestellt sein, dass die Justage passt.
Alles andere ist Pfusch.
Die Justage am neuen Standort ist bereits erfolgt.
Ich sehe Reproduzierbarkeit / Genauigkeit der Bahnprogrammierung noch als relevant an, welche bei dieser Situation getestet werden sollte.
Aufgrund der Position der weissen Markierungen nach der Justage (und dann noch an Achse 1) eine Messung der Wiederholgenauigkeit zu veranlassen, ist komplett unnötig.
- Wie schon bemerkt: weisse Markierung ist die Position von der aus die Justage gestartet wird. Nach der Justage steht der Roboter nie genau auf der weissen Markierung.
- Eine falsche Justage würde die Wiederholgenauigkeit gar nicht beeinflussen (bei keiner Achse), da werden ja nur geteachte Positionen wiederholt angefahren. Die Bahngenauigkeit würde sie schon beeinflussen.
- Eine falsche Justage in Achse 1 würde die Bahngenauigkeit nur insofern beeinflussen, als dass die X/Y-Achsen nicht wirklich symmetrisch zum Robotersockel liegen, sprich: es würde nur eine Drehung der X/Y-Ebene um die Z-Achse bewirken. D.h. eine Gerade die der Roboter abfährt bleibt eine Gerade (so gut er es eben kann :-)), selbst berechnete Punkte stimmen zueinander im Rahmen der Genauigkeit der Roboters, unabhängig von der genauen Lage der Justage der Achse 1, sie muss nur wiederholbar genau sein.
Eine Messung zur Wiederholgenauigkeit soll nicht aufgrund der Justage durchgefördert werden. Vielmehr aus dem Grund, dass der Roboter Polierarbeiten über meherere Jahre ausgeübt hat, dort demontiert wurde und nun in meiner Halle steht und ich diesen jetzt für eine andere Arbeit einsetzen soll. Daher der Ansatz mit der Positions- Wiederholgenauigkeit
Das die Justage die Wiederholgenauigkeit nicht beinflusst ist mir bewusst.
ja genau. die weißen Streifen meine ich.
Hallo zusammen,
ich bin neu hier und würde gerne einmal mit euch eine anstehendes Projekt besprechen.
Wir müssen einen alten Kuka KR210 mit KRc2 Steuerung in Betrieb nehmen. Dieser kommt aus der Poliererei bei uns im Betrieb und soll nun für eine andere Arbeit an einem anderen Ort verwendet werden. Eine Justage der Achsen haben wir bereits durchgeführt. Auffällig war, dass die Makierungen für die Justage der Achse 1 nicht übereinander standen, die Justage aber erfolgreich durchzuführen war. Ich würde daher gerne eine Validierung der Wiederhol- bzw. Positionsgenauigkeit nach ISO 9283 anordnen lassen. Wie seht ihr das ? Oder ist es aussreichend mit einem Kugelschreiber ein paar Bahnen fahren zu lassen.Das ganze messtechnisch zu erfassen, halte ich für schwierig.
