Beiträge von FH77

Hallo an alle Helfenden,

anbei ein weiterer Zwischenstand.

C_SPL hat leider nicht geholfen, ebenso war die Reduzierung von $apo.cdis= 1.5 leider auch nicht hilfreich.

In der Variable $SPL_VEL_RESTR sind alle Angaben mit "#OFF"gekennzeichnet. Die Variable $SPL_VEL_MODE ist auf "#OPT" gesetzt.

Was etwas geholfen hat, war folgendes:

Nach jedem ENDWHILE habe ich $ADVANCE=5 gesetzt.

WHILE NOT($SEN_PINT[42]==1)

SLIN {X -68.381,Y 31.518,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

ENDWHILE

$ADVANCE=5

Das bewirkt, das 4 Fräsoperationen überschliffen werden und bei den anderen 4 Fräsoperationen hat er 1 - 2 Punkte die er genau anfährt und den Rest überschleift.

Mittlerweile habe ich auch KUKA aktiviert und warte dort auf den Customer Service.

Eventuell hat jemand noch den entscheidenden Hinweis für uns

Danke.

Hallo zusammen,

schon mal vielen Dank an alle für eure Zeit und eure Antworten.

Nachdem ich alle SLIN-Bewegungen durch LIN-Bewegungen ersetzt habe, war das Überschleifen möglich.

Die Geschwindigkeit der LIN-Bewegungen ist deutlich reduziert im Vergleich zu den SLIN-Bewegungen.

$acc.cp habe ich auf 10 gesetzt.

Was mich etwas verwundert, ist die Tatsache, dass wir bereits 2 Fräsprogramme mit SLIN-Bewegungen erstellt haben und der Roboter dort die SLIN-Bewegung überschliffen hat.

Existeren noch andere Optionen wie man SLIN-Bewegungen überschleifen kann?

Danke für eure Antworten.

Hallo,

wir nutzen einen KUKA KR500 mit KR C4 und KS V8.5.453.

Bis vor kurzem hat unser Roboter die erstellten Programme noch überschliffen, was er jetzt nicht mehr macht.

Ich habe bereits die Variable $ADVANCE = 3 gesetzt, leider ohne Erfolg. Auch for den WHile-Schleifen habe ich ein CONTINUE gesetzt, ebenfalls ohne Erfolg.

Wenn ich über $stopnoaprox = true setze meckert er am Satz 99:

SLIN {X -63.130,Y 101.262,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

Im Hauptteil der Fräsbearbeitung meckert bei jeder 3. SLIN-Bewegung, dass ein Überschleifen nicht möglich sei.

Anbei noch der Auszug des fast kompletten Programm. Eventuell kann mir jemand noch einen Tipp geben, ob es eine globale Variable gibt die man setzen muss oder ein anderes Hilfsmittel:

Wir arbeiten mit einer RSI-Schnittstelle.

Besten Dank im voraus.

;SAK Fahrt

PTP $POS_ACT

;

;Ueberschleifen

$apo.cdis = 3.0

;

;Handshake Programablauf

DO_95_JOB_Angenommen=TRUE

DO_96_Done_JOB=FALSE

DO_71_SpindelON = FALSE

DO_72_SpindelOFF = FALSE

DO_73_WaitStartMill = FALSE

;

;TCP X-Wert von Flansch bis Werkzeugspitze 469.41300000000001

TOOL_DATA[1]={X -469.41300000000001, Y 0.0, Z 145.0, A 180.0, B 180.0, C 0.0}

;

ShiftBase(0)

;BASE DEFINIEREN

BAS(#BASE,10)

;

BAS(#TOOL,1)

;

;Handshake Spindel

DO_71_SpindelON = TRUE

DO_72_SpindelOFF = FALSE

;

;Create RSI Reset

ret = RSI_RESET()

IF (ret <> RSIOK) THEN

HALT

ENDIF

;Variable für RSI-Kommunikation

$SEN_PINT[42]=0

;Create RSI Context

ret = RSI_CREATE("RSI_Ethernet",CONTID,TRUE)

IF (ret <> RSIOK) THEN

HALT

ENDIF

;ANFAHREN

;KUKA_SF80

;

SPTP {A1 0.000,A2 -115.000,A3 115.000,A4 0.000,A5 0.000,A6 -180.000}

SPTP {A1 -90.000,A2 -115.000,A3 115.000,A4 0.000,A5 0.000,A6 -180.000}

SPTP {A1 -90.000,A2 -106.883,A3 125.000,A4 0.000,A5 -18.000,A6 -180.000}

SPTP {A1 -90.000,A2 -84.500,A3 106.000,A4 0.000,A5 -21.500,A6 -180.000}

;FRAESEN_15_20_12

;KUKA_SF80

;

;SPINDELDREHZAHl

;WAIT FOR DI_68_SpeedReached

;RAPID_BEWEGUNG

SLIN {X -63.130,Y 101.262,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

;

;APPROACH

;MOM-FEED-RATE: 20100.0

;MOM-FEED-APPROACH-VALUE: 20100.0

;

;Geschwindigkeit in m/s

BAS(#VEL_CP,0.3350)

$SEN_PREA[101] =$VEL.CP

$SEN_PREA[102]=$ACC.CP

;

;APPROACH

;

;SLIN {X -68.381,Y 31.518,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

;

;Start RSI execution

ret = RSI_ON(#ABSOLUTE)

IF (ret <> RSIOK) THEN

HALT

ENDIF

;

WHILE NOT($SEN_PINT[42]==1)

SLIN {X -68.381,Y 31.518,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

ENDWHILE

;

;ENGAGE

;MOM-FEED-RATE: 20200.0

;MOM-FEED-ENGAGE-VALUE: 20200.0

;Geschwindigkeit in m/s

BAS(#VEL_CP,0.3367)

$SEN_PREA[101] =$VEL.CP

$SEN_PREA[102]=$ACC.CP

;

SLIN {X -70.634,Y 1.603,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

;CUT

;MOM-FEED-RATE: 20000.0

;MOM-FEED-CUT-VALUE: 20000.0

;Geschwindigkeit in m/s

BAS(#VEL_CP,0.3333)

$SEN_PREA[101] =$VEL.CP

$SEN_PREA[102]=$ACC.CP

;

SLIN {X -69.433,Y 1.513,Z 314.434,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -68.306,Y 1.428,Z 311.057,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -67.255,Y 1.349,Z 307.655,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -66.279,Y 1.275,Z 304.231,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -65.380,Y 1.207,Z 300.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -64.557,Y 1.145,Z 297.321,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -63.811,Y 1.089,Z 293.839,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -63.143,Y 1.039,Z 290.341,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -62.553,Y 0.995,Z 286.829,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -62.041,Y 0.956,Z 283.305,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -61.607,Y 0.923,Z 279.770,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -61.252,Y 0.897,Z 276.227,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -60.976,Y 0.876,Z 272.676,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -60.778,Y 0.861,Z 269.121,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -60.659,Y 0.852,Z 265.561,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -60.620,Y 0.849,Z 262.000,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

SLIN {X -60.620,Y 0.849,Z 92.000,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis

;

;

Danke schon mal im voraus