ich denke es schadet nicht, sich hier strukturell ein wenig an reale systeme anzunähern, deshalb die frage nach der struktur von kuka-language. daher auch die sache mit den zwei dateien, ich hatte das so verstanden, daß bei kuka die .src die bewegungsbefehle (und die ganze logik natürlich) enthält, und in der .dat die koordinaten (wenn weltsystem) stehen.
Die wichtigsten Befehle und Syntax der KUKA KRL Sprache findet du z.B. hier: http://www.wtech.com.tw/public…KA%20KRL-Syntax%208.x.pdf Die Struktur der Programme selbst macht jeder Programmierer etwas anders. Je nachdem wie sehr man Funktionen in Unterprogramme auslagern möchte.
Andere Möglichkeiten der Roboterprogrammierung sind
- Roboter Offline Programmier Software Tools wie z.B. Visual Components, in der sich ganze Fabriken virtuell abbilden lassen.
- Software Tools wie z.B. drag&bot die Online und Offline Programmierung vereinigen und abhängig von verschiedenen Robotermarken funktionieren.
- Schnittstellen zu SPS Systemen der Roboterhersteller, wie z.B. von KUKA MXautomation. Hier lassen sich die Bewegungen des Roboter auch durch die SPS steuern.
Vielleicht könnt ihr Euch ja auch von diesen Ansätzen gute Ideen für Eure Programm-Struktur abschauen?
