Beiträge von scarvig

ok hier mal rückmeldung:

kuka support schlägt auch zu aller erst directory loader vor, räumt jedoch ein, dass minimale funktionalität ( n punkte zur laufzeut einlesen und hintereinander lin abfahren) auch mit cwrite geht.

auslesen aus datei klappt und tut auch was es soll...

parsen der daten geht auch automatisch mit "krl_fscanf", wenn man in der .csv ein leerzeichen als trennzeichen benutzt.

einfach 6 float werte pro zeile und "%f %f %f %f %f %f"

größenbegrenzung des statischen arrays für die zu lesenden punkte liegt bei 32766 bei 32767 meckert er

2^15=32768

also hats wohl was mit dem positiven bereich eines vorzeichenbehafteten 16bit integer zu tun...

einlesen von 30000 werten dauert so ca 5 sekunden

das ist ne dateigröße von ca 2MB und max 10 MB darf man in den ordner Userfiles legen aus dem standardmäßig gelesen wird.

Martin Huber

mal so ganz dreist die Frage: was kostet der DirectoryLoader?

Ich habe ein ähnliches Problem in meiner Masterarbeit und lese überall nur dass der DirLoader zur Laufzeit neue .src und .dat Dateien in das Echtzeitsystem übertragen kann, aber nirgends finde ich nen Preis zu dem blöden Ding...

Ich würds ja gerne als Lösungsansatz vorschlagen oder zumindest erwähnen, aber so ohne Preis kann ich das Kosten/Nutzen Verhältnis nicht bewerten.

Ich würde da jetzt ungern für n Angebot von Kuka einholen müssen.

Zitat von Hermann

13 Tage Zeitrahmen sind dafür dann schon etwas ambitioniert.

20.04.2020 , nicht 20.02.2020

ganz soooo knapp dran bin ich dann auch noch nicht...

das läuft dann also alles über den kommandokanal von CWRITE. da hab ich schon mal was zu gelesen...

erfahrungswerte wie lang das einlesen von so ner punktliste dann so dauert?

damit ich weiss wenn ich mist gecodet habe XD

Hermann mit welchen Befehlen würde das dann gemacht werden? Ich kenn mich in KRL nicht so aus, da ich jetzt zum ersten mal wirklich damit arbeite und sonst eher in Hochsprachen (C++ und Java) programmiere...

Und würden die einfach in ein fixes Array von Punkten reingeschrieben werden?

Weil ich meine zu wissen, dass es keine dynamischen Arrays in KRL gibt.

Da müsste ich das dann ja groß genug anlegen dass es immer passt

Wenn ja gibt es da irgendwelche Begrenzungen in der Größe von Arrays, weil es können je nach geplanter Bahn schon mal ne Menge Punkte zusammenkommen...

Hallo,

ich schreibe momentan an meiner Masterarbeit und stehe vor dem Problem, dass ich nun Roboterprogramme, welche von einer externen Bahnplanung generiert werden, bei laufendem Roboter auf die Steuerung übertragen, auswählen und anschließend ausführen muss, ohne dabei jemals am smartPad eingreifen zu müssen. (aka automatik extern).

Die Dateien bekomme ich schon auf die Krc4 übertragen und sie werden auch auf dem smartPad angezeigt.

Jedoch werden neue Dateien nicht korrekt als ausführbare Module erkannt und wenn ich existierende überschreibe, dann werden die Änderungen zwar auf dem smartPad angezeigt, aber wenn man sie ausführt dann passt das was beim Programmzeiger steht nicht zu dem was ausgeführt wird...

Hat wohl irgendwas mit der RAM-Disk zu tun, aber da schreit der Programmierer in mir wie KUKA so einen desync zwischen HMI und Roboter verzapfen kann!

Ich habe hier bereits in mehreren Threads ähnliche Anfragen gesehen, aber nie ist einer bis zur Lösung des Problems gekommen...

Ich habe bereits von dirloader und ähnlichen paketen gehört, aber ich würde gerne ohne aus kommen.

Mein Firmenbetreuer behauptet zwar sie hätten sowas schon mal gemacht, aber aktuell bekommt er es auch nicht mehr zusammen, wenn er denn mal die zeit findet, sich um meine probleme zu kümmern...

daher meine frage hier:

geht es und wenn ja wie?

ich komm so langsam in bisschen Bedrängnis, da meine Abgabe am 20.04. ist und die Ergebnisse ohne automatische Übertragung schon bisschen getrübt werden...