Guten Tag zusammen,
ich bin ein absoluter Neuling auf dem Bereich der Roboterprogrammierung und habe nun die Aufgabe, mit einem KRC2 unseres Instituts eine Kreisbahn in Relativbewegung für einen Schweißprozess zu programmieren.
Leider ist die vorhandene Literatur und die Erfahrung anderer Mitarbeiter nicht sehr hilfreich.
Als Grundgerüst dient das angehängte Programm. Nun zeigt sich aber das Problem, dass der Brenner beim Wechsel von z.B. Satz 19 zu Satz 20 kurz anhält und dann weiter fährt. Bei einem Schweißprozess ergeben sich so natürlich Unregelmäßigkeiten in der Schweißnaht, die so nicht akzeptabel sind.
Da das Problem vom Wechsel der Sätze "Halbkreis 1" zu "Halbkreis 2" auftritt, wäre es für mich nun die einleuchtendste Lösung, den Kreis in einem Befehl zu fahren. Leider habe ich keine Ahnung, welche Syntax der Befehl in diesem Fall haben sollte.
Ein weiteres Problem ist im Programm zu erkennen. Auf den ersten Kreis sollen weitere Kreise folgen, die einen um vier mm größeren Radius haben.
Hier wurden einfach Programmblöcke kopiert und manuell angepasst.
Ist es grundsätzlich möglich, mit Hilfe von Schleifen und Variablen eine einfachere Programmstruktur umzusetzen?
Ich würde mich sehr über Hilfe freuen.
Mit freundlichen Grüßen
Bratwurst
