Hallo Leute,
Wie im Titel beschrieben stehe ich vor folgender Aufgabe:
Der KUKA LBR soll über die SPS gesteuert werden, wie das bei einem KRC4 mit der AUTO EXT Schnittstelle der Fall war.
Im genauen: Antriebe Ein/Aus, Quittierung und Programmstart (auch möglich wenn die Safety einen Stopp ausgelöst hat und der Fehler behoben wurde, e.g. Schutzraumverletzung/Bedienerschutz etc.)
Mein Wissen für den LBR geht aber nur bis dahin, dass ich Signale im Programm selbst auswerten und Schalten kann
Bitte helft mir hier auf die Sprünge.
Zu Problematik 2: Wir haben auf unserem Werkzeug 2 Ultraschallsensoren. Diese sollen den Roboter stoppen (Override 0) sobald das Werkzeug zu nah an der Karosse ist.
Hier habe ich nun das Problem, dass ich 1. Noch nie mit AbstractIO's und 2. Noch nie mit diesem Listener gearbeitet habe.
Muss ich nun den IORange Listener verwenden oder gibt es andere Möglichkeiten (in einem Hintergrund Task eine boolsche Prozessvariable beschreiben und diese mit einem anderen Listener prüfen)
Hier wäre ich für Vorschläge mit evtl. Einem Codebeispiel sehr dankbar.
Gruß, Web
