Hallo zusammen,
ich suche nach einer geeigneten Lösung für die Einbindung des am Roboter befestigten Werkzeugs in den NOT-Halt-Kreis des KUKA-Roboters (KRC4 Steuerung). Das Werkzeug verfügt über Schrittmotoren, die mit einer Beckhoff EL7047 Schrittmotorklemme verbunden sind. An der Roboterzelle und am SmartPad ist ein NOT-Halt für den Roboter installiert. Die Beckhoff SPS, die die Schrittmotoren des Werkzeugs steuert kann durch einen zusätzlichen NOT-Halt-Knopf abgestellt werden. Ich möchte allerdings, dass das Werkzeug zusammen mit dem Roboter beim Betätigen des NOT-Halt auf der Roboterseite (NOT-Halt am SmartPad oder Not-Halt der Zelle) abgestellt wird. Welche Möglichkeiten gibt es hierfür? Was sind gängige Methoden?
Vielen Dank im Voraus und viele Grüße 
