Beiträge von Otto_Scho

Danke

Hallo panic Mode,

Danke für die Antwort. Das ist mir klar aber hier geht es nicht nur um die anfahren sondern über Offset den Zweiten Tool mit dem ersten Tool Koordinatensystem.

Liebe Community,

Vor 5 Jahren habe ich ein KRC2 Roboter Version (V5.3.17) mit Palettierungsaufgabe programmiert und es war so weit so klar. Der Roboter hat Greiferwechselsystem 'ein Greifer für den Blister und ein Greifer für WTs.

Beschreibung:

-Roboter nimmt einen Blister vom Band und liegt ihn auf einem Servicetisch.

-Roboter wechselt den Greifer vom Blister-Greifer auf WTs-Greifer und dann fährt wieder zum Blister auf dem Servicetisch.

-Roboter nimmt jedes Mal einen Teil vom Blister und liegt ihn auf einen WS-Träger.

Das Programm wurde so gebaut, dass von der Blister nur erster Teil eingelernt werden soll (Teachpos_151) und die Rester wird mit Offset gerechnet.

Der Punkt (Teachpos_151) wird mit einem vordefinierten Base und Tool gespeichert und den Offset wird genau so gerechnet.

;===========================================================
; Ablageposition Teachen
;===========================================================
;FOLD LIN P1  Vel= 0.2 m/s CPDAT1 Tool[9]:Gehaeusegreifer 151 Base[4]:Gehaeuseablage 651;%{PE}%R 5.2.36,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P1, 3:, 5:0.2, 7:CPDAT1
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FP1
BAS(#CP_PARAMS,0.2)
LIN XP1 
;ENDFOLD
HALT

;===========================================================
; Position speichern
;===========================================================
$BASE = BASE_DATA[4]
$TOOL = TOOL_DATA[9]
Teachpos_651 = $POS_ACT

und dann wird dieser Punkt in Berechnung verwendet:

  Berechnen_151 ( )
;FOLD PTP Vorpos_151 CONT Vel= 100 % PDAT2 Tool[9]:Gehaeusegreifer 151 Base[4]:Gehaeuseablage 151;%{PE}%R 5.2.36,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Vorpos_151, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT2
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT2
FDAT_ACT=FVorpos_151
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XVorpos_151 C_PTP
;ENDFOLD
;FOLD LIN Holenpos_151  Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[9]:Gehaeusegreifer 151 Base[4]:Gehaeuseablage 151;%{PE}%R 5.2.36,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:Holenpos_151, 3:, 5:2, 7:CPDAT1
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FHolenpos_151
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XHolenpos_151 
;ENDFOLD
INTERRUPT OFF 22
;FOLD SET Geh151  State= Zu  GDAT8;%{PE}%R 6.0.10,%MKUKATPGRP,%CGRP,%VGRP,%P 2:6, 4:2, 5:#NO, 6:GDAT8, 8:0, 10:0
H50(GRP,6,2,GGDAT8)
;ENDFOLD
INTERRUPT ON 23
CONTINUE
Zaehlen_151 ( )
;FOLD LIN Vorpos_151 CONT Vel= 0.1 m/s CPDAT2 Tool[9]:Gehaeusegreifer 151 Base[4]:Gehaeuseablage 151;%{PE}%R 5.2.36,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:Vorpos_151, 3:C_DIS, 5:0.1, 7:CPDAT2
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT2
FDAT_ACT=FVorpos_151
BAS(#CP_PARAMS,0.1)
LIN XVorpos_151 C_DIS
;ENDFOLD



DEF Berechnen_151 ( )

;Holenposition berechnen
XHolenpos_151 = Teachpos_151
CONTINUE
IF (GEH151_Zaehler_Y == 2.0) OR (GEH151_Zaehler_Y == 4.0) THEN
  XHolenpos_151.X = XHolenpos_151.X + Versatz_X
ENDIF
XHolenpos_151.X = XHolenpos_151.X + (GEH151_Zaehler_X - 1) * Raster_X
XHolenpos_151.Y = XHolenpos_151.Y + (GEH151_Zaehler_Y - 1) * Raster_Y

;Vorposition berechnen
XVorpos_151 = XHolenpos_151
XVorpos_151.Z = XVorpos_151.Z + 120

END

Jetzt kommen wir zum heißen Teil...

Um die Taktzei zu erhöhen, muss der vorhandenen Greifer mit Doppelgreifer umgetauscht werden. Das heißt: vom Blister muss der Roboter nicht mehr ein Teil entnehmen sondern mit zwei Greifer (Y-Form) zwischen beiden Greifer 45° Tiele vom Blister entnehmen können.

Beschreibung:

Roboter nimmt ersten Teil fährt hoch, dreht den Greifer 45° und danach nimmt den zweiten Teil, und Erst dann darf zum WS-Träger fahren.

Die Frage ist jetzt, wie kann ich die beide neue TCPs von beiden Greifer so heiraten, dass die berechnung mit einer Teachposition trotzdem passen kann. Da ich jetzt eine Teachposiotion mit einem Base und einem Tool eingelernt habe und so wird die Berechnungen für den zweiten Tool nicht mehr passen .

Oder soll ich unbedingt eine zweite Teachpos programmieren und mein Programm mit zahlreichende IF-Anweisungen befüllen ?

Danke!

Liebe Kuka Experte,

Ich möchte das Jahr 2022 mit einer Frage über Safe Operation beenden.
Ich habe vor Wochen eine Schulung über Safe Operation Technology beim Kuka gemacht. Jetzt als ich die Dokus nochmal wiederhole um die zahlreiche Informationen richtig aufzunehmen bin ich zu zwei Themen gekommen, was wir darüber bei der schulung nicht genug informiert worden sind.

1• SBC: Sicheres Abschalten der Bremsenspannung für die zweite Bremse

über Ausgang an X22.

2• SHS1: Sicherheitshalt STOP 1 über sicheren Eingang an X25.

Wann wird SBC und SHS1 gebraucht? Welche Tätigkeiten haben sie ?

und Frage alle Fragen wann sollen sie aktiviert werden?

Mit bestem Dank und wünsche euch alle ein sicheres neues Jahr

Otto

Gut, in diesem Fall kann ich auch es so verstehen, wenn ich die Bewegungen mit SPLIE statt dem alten LIN/PTP umstellen würde, müsste ich kein Gedanken mehr über den DEF_ACC_CP wert machen, wenn den Wert erhöht werden wird?

Zitat von fubini

Im neuen Verfahrbereich ist das inzwischen anders gelöst

Hallo Fubini,

Danke für die schnelle Rückmeldung.

Hier meinst du mit dem neuen Verfahrbereich die SLIN und SPTP (SPLINE). Richtig ?

Zitat von panic mode

weder werkzeug noch zusatzlast ist reingestellt und mit ILF Bewegungen gewint man kein Rennen da Beschleunigung beschraenkt ist auf DEF_ACC_CP wert (nur 2.3m/s^2). Hauptprogram ist nicht gezeigt, wahrscheinlich taktzeit ist nicht erreicht da vorlauf durch WAIT Befehle gehindert ist. Umstellung auf Spline Stop Condition kann helfen (erfordert Umstellung von PTP/LIN auf SPTP/SLIN)

bei Dokus steht bezüglich DEF_ACC_CP nur (

Je höher der Wert eingestellt wird, um so eher können Überwachungen der Robotersteuerung

ansprechen. In diesen Fällen wird der Roboter angehalten und eine entsprechende

Meldung im Meldungsfenster ausgegeben. Verringern Sie in diesem Fall den Wert so weit,

bis das Programm ohne Fehlermeldungen abläuft

)

Ein exakter Wert als max.Wert wurde nicht dargestellt!

Ich habe bei ändern Roboter bemerkt, DEF_ACC_CP wert wurde auf (3.0) eingestellt.

Gibt's da irgend eine Gelichung zbs. wie man den passenden Wert rechnen und dann eingeben kann?

oder wird es wirklich so gerechnet wie in Doku gegeben, dass man den Wert Verringen soll bis keine Fehlermeldung erschein !!

Zitat von Loelik

hey,

schau mal nach $RED_VEL was da eingestellt ist.

bei manchen Punkten ist die Beschleunigung auf 30% eingestellt.

Kann man hier was umstellen?

Hallo Hermann,

Danke für den Vorschlag. Das werde ich probieren, wenn die Wartung bei der Zelle fertig ist.

Zitat von Hermann

Ist der mit safe robot ausgerüstet?

Nein, er ist nicht.

Liebe Community,

Wir haben Kuka Roboter KR60-3 mit der Steuerung KRC4 .

Der Roboter macht bei uns Pick & Place Aufgabe. Er wurde seit Jahren programmiert und jetzt wegen einer Erweiterung bei der Linie soll der Roboter schneller fahren um die soll Taktzeit zu erreichen.

Das Problem ist, der Roboter ist auf 100% eingestellt und alle Joint-Interpolation sind auch auf 100% eingestellt und trotzdem man merkt schon, dass der Roboter gemütlich von A nach B verfährt im Verhältnis mit ändern KUKA Robert, die wir da haben.

Ich habe die Konfigurationen bei config.dat kontrolliert aber ehrlich zu sagen hat mir nichts aufgefallen.

Im Anhang befinden sich die config.dat, Bewegungsdatei und ihre DATDatei.

Ich hoffe, dass ich was übersehen habe und ihr werdet es finden.

Treiber updating.

das habe ich vor 2 Wochen auch gehabt.

Was meins du da mit 10 und 15?

Programm-Step Nummer oder Ausgang Nummer?

Willst du auch den Ausgang steuern oder abfragen ?

Menu/Setup/Frames

dann F3/[OTHER] solltest du Tool Frame bzw. Tool Center Points des Tooles erreichen können.

Hoffentlich habe ich deine Frage richtig verstanden.

Zitat von WolfHenk

deswegen hab ich so Sachen immer auf nen billigen USB-Stick kopiert und im Roboterschrank befestigt.

Oft auch auf dem Roboter selbst unter anderem Namen hinterlegt, wenn ich selbst mal dran muss.

Außerdem hab ich sie archiviert.

Das ist sicher eine gute Idee.

Zitat von Hermann

die Anpassung dauert statt 1 Stunde dann doch eine Woche, weil der Vorlieferant die Quellen nicht mitgeliefert hat.

Da hast du völlig recht

Perfekt.
Was Fanuc da von Lösungen anbietet und seit 1995 nicht mehr aktualsiert worden sind finde ich diese Möglichkeit ist wirklich arg..

Hallo Liebe Community,

wir haben Fanuc LR Mate 200iD/7L Roboter, der bereit ein vorhanden Programm hat. Gerade möchten wir eine Änderung beim Ablauf machen.

Da ich von KUKA Welt komme, habe ich versucht das Programm des Fanuc Roboters zu verstehen. Ich habe mich natürlich mit meinem Kopf an KAREL gestoßen .

Bei Fanuc hat man KAREL Programme, die nach der Übersetzung in Maschinensprache auf dem Robotersystem nicht mehr sichtbar sind und im Hintergrund Dienste leisten.

Meine Frage da lautet: wie kann ich z.B. ein Karel Programm verstehen, wenn ich es nicht aufmachen kann?

Gibt es z.B. eine Beschreibung für alle KAREL Programme?

Wie wäre es, wenn dieses Programm nicht default von Fanuc ist, sonder im KAREL geschrieben und dann translated als .PC file?

Hier wird z.B. ein ACT_REFPOS Programm aufgerufen, Screenshot 2022-01-31 121016.png.

Ich hätte gern wissen, was dieses Programm mit Reference Positions macht.

Roboguide haben wir in der Firma, falls es notwendig ist.

LG

Die Antwort deiner Frage hat Hermann schon erwähnt.

Es gibt natürlich die beide Möglichkeiten, aber solange Karel eine smarte Variante anbietet, sollte man sie ausnutzen.