Hallo Alle,
vielen Dank für eure Antworte und wertvolle Erklärungen.
Ich sollte heute die Arbeit unterbrechen und darf erst nächste Woche Zugang zur Anlage haben.
Ich schreibe dann hier welche Ergebnisse erreiche ich.
Martl funnougat SJX panic mode
Besten Dank
Hallo Leute,
ich versuche über die SPS_Steuerung 4 Werte als Gruppeneingangssignal an den Roboter zu schicken, die 4 INT-Variablen zugewiesen sein sollten.
Diese Werte können positiv oder negativ sein.
Es handelt sich um KUKA KRC4.
Ich habe das folgendermaßen gemacht.
Config:
INT mass_x=0
INT mass_z=0
INT ref_x=0
INT ref_z=0
SIGNAL GI_Mass_X $IN[265] TO $IN[280]
SIGNAL GI_Mass_Z $IN[281] TO $IN[296]
SIGNAL GI_ref_x $IN[297] TO $IN[312]
SIGNAL GI_ref_x $IN[313] TO $IN[328]
SPS:
mass_x = GI_Mass_X - 32737
mass_z = GI_Mass_Z - 32737
ref_x = GI_ref_x - 32737
ref_z = GI_ref_z - 32737
Problem:
nur der erste Wert kann zugewiesen werden und wurde übernommen.
negative werte konnte ich nicht angeben. sie wurden von der Steuerung nicht übernommen.
habt ihr eine Idee, wie das funktionieren sollte.
Vielen Dank im Voraus
Hallo Martin,
Danke für deine schnelle Antwort
Ich habe das bereit im Programm, also das an- und ausschalten den Interrupt.
Def Suchlauf_Mag_1_1()
INTERRUPT ON 10
.....
.....
INTERRUPT OFF 10
und das funktioniert nur wenn ich die Signale im Interrupt einzel abfrage.
Hallo in die Runde,
Ich arbeite mit einem R1100 Roboter von Kuka, KRC4 kompact.
Ich wollte eine Bewegung mit einem Interrupt unterbrechen, Wenn 2 Eingänge True sind.
Config:
SIGNAL Vakuum_1_OK $IN[1]
SIGNAL Vakuum_2_OK $IN[3]
BOOL Vakuum_ges_OK=FALSE
Diese Signale wurden in der SPS abgefragt und wenn sie beide TRUE sind, setzte ich schließlich einen Merker auf TRUE.
IF Vakuum_1_OK and Vakuum_2_OK THEN
Vakuum_ges_OK=TRUE
ENDIF
Den Interrupt habe ich folgendermaßen deklariert :
INTERRUPT DECL 10 WHEN Vakuum_ges_OK DO Teil_Mag_1_gefunden().
Der Interrupt funktioniert leider so nicht. Sondern wenn ich die Signale Einzel im Interrupt abfrage. ZB. INTERRUPT DECL 10 WHEN Vakuum_1_OK DO Teil_Mag_1_gefunden().
Woran könnte das liegen?
Ich freue mich auf eure Ideen
vielen Dank im Voraus
Da würde ich es dann lieber vorziehen eine Greiferwechselposition anzulegen an der dann die Druckluft abgeschaltet wird...
Aber das muss man natürlich selbst wissen
Ich stimme zu. Das ist notwendig für den Ablauf später und soll im Programm sein. Danke 
3. Schaltzustand ist nur bei der Probephase manchmal hilfreich.
Das es Funktioniert schön aber wofür der 3 zustand sein soll?
Wird der denn Tatsächlich benötigt?
Also must du ihn händisch eindrücken können?
bei meinem Fall ist es ein dritter Zustand gedacht, damit ich beim Greifer Wechseln das Ventil direkt abschalten kann.
Alles anzeigenIch würde mal den SPS.SUB überprüfen.
Da fehlt manchmal die Abfrage der Statustasten, wieso auch immer
.
Diese kann aber manuell eingefügt werden:
Code;FOLD GRIPPERTECH LOOP GRPg_ChkSetStatePLC() ;ENDFOLD (GRIPPERTECH LOOP)
Einfach mal den Aufruf zur Abfrage der Statustasten im SPS.SUB in dem LOOP einfügen (falls nicht vorhanden!).
Alles anzeigenMoin,
konntest du schon etwas herausfinden?
Ich sehe auf den ersten Blick mal keinen wirkliches Problem bei deinen Einstellungen.
Ich persönlich verwende den Ghost eigentlich nie, eventuell probierst du einmal es ohne die Funktion und entfernst die Hacken.
Gruß
Hallo,
Es lag tatsächlich daran. Ich habe die Zeile in die sub.Datei eingefügt und dann ging es.
Dazu musste ich einen 3. Schaltzustand in der Gripper_Konfiguration hinzufügen, damit ich beim Greifer wechsel den Luftdruck ausschalten kann.
jetzt sieht die Konfiguration wie die folgende Bilder aus.
vielen Dank
bitte entschuldige mich
jetzt die richtige Bilder
Hallo Sven,
Danke für deine schnelle Reaktion.
alle Bilder von Gripper/Tech habe ich hochgeladen.
Ja, Es funktioniert wenn ich die Ausgänge direkt vom Ansicht/Einausgänge verwende
Hallo alle,
Ich habe vor kurzem mit meinem ersten Projekt angefangen und bin gerade dabei den Gripper mit WV zu konfigurieren.
Das habe ich, wie in den Bildern zu sehen ist, gemacht ( Gripper_Eingangsignale, Gripper_Ausgangsignale und Gripper_Konfig) .
Luftdruck habe ich an den Anschluss AIR1 angeschlossen . Der Roboter type ist ( KR10_R1100_2), mit der KRC4_Steuerung compact.
Ich habe folgendes Problem:
ich kann den Greifer vom SmartPad (manuell) nicht betätigen.
Wenn ich aber die Ausgangssignale in einem Programm auf True setzte ( greifer_zu = TRUE, greifer_auf= FALSE) wird der Greifer geöffnet.
Der Roboter fährt momentan nur in Inbetriebnahmemodus.
Vielen Dank im Voraus
. jetzt funktioniert es. 
