Beiträge von VKE

  • Umfahren der Singularität verhindern

    Hallo zusammen,


    danke für eure Tipps.


    @Z7 nein ich verwende kein "ConfL \Off" oder "ConfJ \Off". Ich versuche es ma mit ConfL\On. Dann solte der Roboer stehen bleiben bevor er mir das Schlauchpacket abreist.


    Gruß

  • Umfahren der Singularität verhindern

    Hallo zusammen,


    ich habe einen IRB 2600 der Teile aus einer Palette greift. Die Koordinaten bekommt er von einer 3D Kamera. Leider habe ich das Problem das der Roboter bei manchen Teilen die Singularität umfährt. Da ein Kabelschlauch zum Robotergreifer extern verlegt ist reißt er mir jedes mal die Kabel ab. Er orientiert sich mit der 6 und 4 Achse um damit er nicht in die Singularität kommt.


    Kann ich dies mit dem Befehl SingArea \Wrist verhindern oder gibt es einen besseren Befehl?


    Danke im Vorraus

  • Stopp-Taste am Flexpendant

    Hallo zusammen,


    ich würde gerne in der Systeminput eine Aktion anlegen, diese mit der Stopp-Taste vom Flexpanden den Programmzeiger auf main setzen. Leider finde ich keinen Eingang bzw. ein Signal vom Stopp Taster des Flexpendant.:/ Kann mir da jemand weiterhelfen??



    Vielen Dank

    Grüße

  • Multitasking

    Hallo zusammen,


    gibt es die Möglichkeit bei einer IRC5 Steuerung einen Backgroundtask der als Normal deklariert ist über den Haupttask zu Starten und wieder zu stoppen?


    Ich muss ein Kamerabild mit Koordinatenberechnung gleichzeitig mit einer Bewegung ausführen. Sonst reicht mir die Taktzeit nicht. Die Option Multitasking ist freigeschalten.


    Danke im Vorraus

  • Haupttask über Backgroundtask anhalten

    Hallo zusammen,


    ich habe eine IRC5 Steuerung und soll ohne SPS den Roboter steuern. Die Überlegung war, am Roboterpanel eine Oberfläche zu gestallten über die der Werker den Roboter steuern kann. Die Befehle an der Oberfläche werden über einen Backgroundtask gesteuert. Dieser Task soll dann die anderen Tasks anhalten und wieder starten.


    Nun ist das Problem das ich keinen Befehl finde der mir die anderen Tasks anhält bzw. den PZ wieder auf main setzt. Der Befehl ExitCycle setzt leider immer nur den BG Task zurück.


    Kann mir da jemand einen Befehl nenen?


    Ich hoffe mir kann da jemand weiterhelfen. Vielen Dank