Beiträge von KRCGreenhorn

Ich habe mir das jetzt alles nochmal überlegt und will es ganz anders machen... ich hab mir gedacht ich mache eine Suchfahrt, also Punkt über Stapel und unterster Punkt vom Stapel und mit einem Interrupt das Vakuum an wenn der Eingang kommt. Wenn er kein Bauteil mehr findet ist das Programm abgearbeitet. So würde ich keinen Punkt verändern und der Bediener könnte nach dem Bestücken einfach wieder neu starten. Spricht da irgendwas dagegen?

Zitat von domi1711

geht zb. so: du deklarierst dir in deinem .dat File einen "Zwischenspeicher" als E6POS:

DECL E6POS XPos_backup

Und schreibst dann im Programm (natürlich bevor du die Position verschiebst!) die XPos drauf

XPos_backup = XPos

Gegen Ende deines Entnahmevorgangs (also wenn deine Fächer all neu befüllt werden müssen (bzw. bereits befüllt wurden) schreibst du das backup wieder auf die XPos.

XPos = XPos_backup

Hinweis:

du kannst dein Entnahmefach als Basis vermessen und dann einmal den Weg für Hin und Rückfahrt teachen. Um ins nächste Fach zu fahren verschiebst du dann einfach die Basis (geht 1:1 gleich wie bei den Punkten, nur eben im Base Koordinatensystem das du vermessen hast). So musst du nicht jedes mal mehrere Punkte verschieben, sondern einfach nur die eine Basis.

Grüße,

Domi

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Danke! Genau danach habe ich gesucht Jetzt habe ich dazu nur noch eine Frage und zwar gibt es eine Möglichkeit dieses Backup der Position auch im Hauptprogramm aufzurufen? Oder muss das Lokal im Unterprogramm geschehen in der die Position abgelegt ist?

XPos.z = XPos.z -10 so mach ich das

Dann lasse ich es so wie es ist

Wegen dem Offset ist es so das ich das Hauptprogramm habe von dort aus wird das Unterprogramm „Entnahme“ aufgerufen, in diesem Unterprogramm wird das Bauteil aus einem Fach entnommen. Die Entnahmeposition wird mit einem Offset belegt, nun läuft das Programm in Schleife bis das Fach leer ist. Das Fach muss dann von Hand neu bestückt werden. Ist das Fach neu bestückt brauche ich ja wieder die ursprüngliche Entnahmeposition. Also muss ich die Summe aller Offset‘s retour rechnen. Die Frage ist nun kann ich das irgendwie im Hauptprogramm machen oder muss das im Unterprogramm „Entnahme“ geschehen?

Hallo,

bin gerade dabei ein neues Programm für Palettierung zu erstellen. Habe dazu mehrere Fragen... Zum einen habe ich die Entnahme- bzw. Ablageposition jeweils mit einem Offset programmiert (zum stapeln) das funktioniert auch ganz gut, jedoch meinte mein Kollege dies sei nicht die beste Methode und meinte was von „Stapelfunktion“, ich konnte in der Dokumentation die wir von der KRC4 haben nichts dazu finden. Jetzt lautet meine Frage gibt es diese Funktion, wenn ja wie programmiere ich sie und spricht überhaupt etwas gegen meine Offset Methode?! Desweiteren wollte ich noch wissen ob ich am Ende des Hauptprogramms die ganzen Offset‘s wieder aufheben (Rückgängig) machen kann oder ob ich dies im jeweiligen Unterprogramm tun muß? Zur besseren Verständlichkeit: Kann ich meinem Punkt „Entnahmepos“ aus Programm A im Programm B ein Offset geben oder muss dies in Programm A erfolgen?

Schweißnähte passen! Jetzt ist alles gut

Heute war einer von Fronius da, der hatte die selbe Vermutung wie Herr Huber! Ich werde morgen zusätzliche Masseleitungen anbringen und außerdem wo es geht die Schweißposition umändern von PB auf PA, dadurch verlängert sich zwar die Programmlaufzeit durch das ständige drehen des Tisches aber wenn‘s hilft ist es das allemal Wert!

Die Spitze sagt alles gut soweit man das mit bloßem Auge erkennen kann. Der Roboter steht auf einem Sockel und nein der Arm ist nicht bis zum letzten gestreckt! Es ist ein KR8R2010 Stand: 8.3.470 und es ist (dieser Begriff machte mich schon von Anfang an stutzig) kein Positioniergenauer Roboter. Die Stromquelle und der Brenner sind beide von Fronius. Ich schreibe nun seit 10 Jahren Schweißprogramme für Roboter aber bisher nur MAG, die Nähte sind teilweise komplett daneben, also er verbindet die Bleche gar nicht, würde sagen 3mm. Und die Prozesssicherheit ist da eben einfach nicht da. Hab alles versucht schleppend, stechend, neutral, schnell und langsam...

So wäre es gut

So eben nicht

(Anlauffarben sind nicht zu berücksichtigen)

Achso automatische TCP Vermessung haben wir leider nur für den MAG-Brenner beim WIG gibt’s bei uns nur die gute alte Spitze...

Hi,

es gibt neues, also Lastdaten waren nicht korrekt wie ottosieben richtig vermutet hat! Leider hat sich durch die korrekte Eingabe nichts verändert... Wir schweißen in der Firma schon seit vielen Jahren mit Robotern (allerdings Motomann) was ich damit nur sagen will ist das die Vorrichtung 1A ist gefräst, gehärtet und verstiftet. An diesem speziellen Bauteil wird mit Kaltdraht WIG geschweißt. Der Draht kommt von vorne, die Parameter passen auch das erkenne ich daran dass er die Nähte ja nicht immer schlecht macht außerdem bin ich geprüfter Handschweißer in allen Lagen. Wäre für weitere Tips dankbar!

Ja T1 und T2! Die Lastdaten wurden vom KUKA Mann bei der Inbetriebnahme eingegeben, geh davon aus dass das passt...

Wurde alles x-mal durchgecheckt! Und wie gesagt im T1 kann ich 20 Stück hintereinander durchfahren und alles passt! Kann es helfen das „ArcOn“ linear anzufahren anstatt PTP?! Das Problem ist das es dünnes Material ist... heißt wenn die Naht daneben liegt habe ich sofort nen Blumenkohl auf der Blechrückseite. Das der Kaltdraht manchmal muckt ist mir klar aber das Problem seh ich in der Positionierung da die Naht im ganzen daneben liegt. Die Vorrichtung ist komplett gefräst und mit Messarm vermessen worden, Spalte gibt es nicht.

Hallo zusammen, ich habe folgendes Problem... bei unserer neuen Schweißzelle müssen Edelstahlteile WIG geschweißt werden. Wenn ich die Schweißnaht programmiere und im T1 oder auch T2 abfahre passt das einwandfrei sobald ich das Programm aber im Automatik laufen lasse sind einzelne Schweißnähte immer wieder daneben. Und das in reiner Willkür also immer eine andere, es kann auch sein das die Naht dreimal sauber geschweißt wird und beim viertenmal ist sie daneben. Die Vorrichtung und Parameter passen, Probleme dahingehend sind auszuschließen! Kann es sein das die Positioniergenauigkeit des Roboters für feine WIG-Nähte einfach zu ungenau ist?! Gibt es eine Möglichkeit die Positionierung über das Programm genauer zu machen? PS: Der Roboter ist Nagelneu! KRC4 Steuerung

woodys

Danke für die Hilfe! Das Programm läuft und funktioniert

Programmiersklave

Du hast natürlich recht das ganze ist sehr unübersichtlich und auf jedenfall ein Topf Spaghetti... Habe es jetzt aber mit zig IF-Blöcken Programmiert. So wie Du es beschrieben hast wäre es natürlich besser gewesen. Falls ich wieder mal in den Genuss komme so ein Programm schreiben zu dürfen werde ich diese Methode versuchen! Nochmal alles ändern werde ich nicht da das Ding schon 3-Schichtig läuft. Trotzdem Danke für die Tips!

Programm läuft einwandfrei! Habe jetzt nur noch eine Frage der Interesse halber kann ich mehrere IF-Blöcke aneinander reihen im Stil von:

IF Fach1 voll THEN Fach2

IF Fach2 voll THEN Fach3

.

.

.

END IF

?

Ich habe dazu für mein Programm schon eine Lösung gefunden ist aber nicht die Musterlösung

Dankeschön!

Das mit den Zählern hat wunderbar geklappt! Danke dafür!!! Jetzt habe ich nur noch das Problem mit dem Offset... Der Position habe ich im Inlineformular den Namen „Entnahmepos“ gegeben, in der Befehlszeile steht dann „Entnahmepos.z=Entnahmepos.z-5“ als Fehlermeldung kommt Variable nicht deklariert... Wo ist der Fehler?! Und wo gibt es da eine anständige Doku dazu? In der wo ich habe steht darüber absolut gar nichts

Hallo Max,

wir haben zwar die Robotstar VI Steuerung da sollte aber nicht viel um sein. Der Befehl den du suchst heißt Trafo 6D, dazu steht recht viel in der hoffentlich vorhandenen Dokumentation des Roboters im Grunde brauchst du drei Punkte (Körnerpunkte) auf der Vorrichtung diese dienen als Quelle und werden in einem Quell Programm abgelegt. Wird nun die Vorrichtung verschoben oder es kommt eine zweite Baugleiche Vorrichtung hinzu kann man das Programm verschieben bzw. Vervielfältigen. Voraussetzung ist das die drei Punkte bei der Baugleichen Vorrichtung an der exakt selben Stelle sind. Diese werden in einem extra Zielprogramm abgelegt. Nun braucht man nur noch in einem Extra Programm Quelle und Ziel verrechnen lassen und man hat das Programm an einer anderen Stelle. Den genauen Wortlaut des Verrechnungsprogramms kann ich dir leider erst Montag liefern. Wenn es überhaupt noch nötig ist... ist ja schon etwas her

Ist möglich. Werde aber jetzt sowieso nochmal alles auf die Systemzähler ändern.

Werde dann Montag berichten ob es geklappt hat. Nur noch eins, inwiefern ist den groß und Kleinschreibung bzw. sind Leerzeichen relevant?

Ich Trottel... Ja den Zähler im Config zu deklarieren ist keine schlechte Idee! Vielen Dank!!! Jetzt frage ich mich nur warum er keine Fehler Meldung bringt?