Beiträge von Roland_NRW

Alles klar. Danke für die Erklärung!

Hallo,

mir ist folgendes aufgefallen:

Wenn ich in der config.dat folgendes Schreibe

ENUM BEISPIEL Wort1,Wort2,Wort3

DECL BEISPIEL test_enum

Dann läuft zwar alles, aber wenn die Steuerung neu startet, verliert test_enum seinen Wert (Den ich in dem Beispiel jetzt irgendwo mal zuweise). Wenn ich jetzt die zweite Zeile ergänze zu:

DECL BEISPIEL test_enum = #Wort1

Dann läuft ebenfalls alles, aber test_enum behält beim Neustart den Wert (also nicht unbedingt Wort1 sondern wirklich das letzte was zugewiesen wurde).

Meine Frage ist einfach nur, warum ist das so? Ich würde es ja noch verstehen, wenn test_enum nach dem Neustart immer den Wert Wort1 hat, aber es hat halt immer den letzten. Das ist genau das was ich brauche, also kein Problem, mir geht es nur um das Verständis.

Bergfest!!!

Ah alles klar, gut das kann ich verhindern. GIbt es eine Doku zu diesem CWRITE, denn ich finde finde keine Deklaration innerhalb der KUKA Dateien, was bei anderen Kommandos wie z.B. BAS ja der Fall ist. zu CWRITE finde ich nur die Aufrufe, bzw. den einen Aufruf der Default in der SPS.sub steht.

Alles klar, dass werde ich mal ausprobieren und das Forum noch mal nach CWRITE durchsuchen. Was genau meinst du mit "Prellen" von CWRITE?

Ich sage dann mal bescheid, wie es läuft.

Also ich schließe mich dem Vorredner an. Wenn du nicht in der SPS.sub bist, sondern dir eine separate z.B. Drehteller.sub gemacht hast, kannst du da mit Waits arbeiten.

Was mir an Wait For nicht gefällt ist, dass im Zweifel da einfach nichts passiert und der Zeiger endlos wartet. Ich nehme da im Moment eine REPEAT ... UNTIL Schleife in der ich einen Zähler erhöhe. Das gibt mir zumindest die Möglichkeit auf eine aussergewöhnlich lange Wartezeit zu reagieren und eine entsprechende Fehlerbehandlung zu betreiben.

Hallo,

ich bin es noch ein weiteres mal. Mal wieder mit einer (kleinen) Frage zu KRL. Gibt es einen Befehl mit dem ich, egal wieviele Unterprogramme ich von der cell.src LOOP entfernt bin sofort in den INIT Schritt selbiger springen kann?

Hintergrund dazu ist, dass die Anlage hier bei z.B. nach einem Not-Halt nicht einfach da weitermachen soll, wo sie aufgehört hat, sondern stattdesses erst in den Ursprungszustand zurückversetzt werden soll.

Alternativ wäre auch möglich dass per Not-Halt einfach das komplette Programm zurückgesetzt wird, und wieder neu gestartet werden muss. Ich fummle gerade an einer Lösung mit Interrupts, Returns und IF Abfragen rum, aber mir scheint das komplizierter als es sein müsste.

Wie immer gilt mein Dank denen, die sich die Zeit genommen haben das hier zu lesen und ich wünsche allen eine erfolgreiche Woche, ist ja gerade erst Montag.... Keep calm and robot.

Meine KSS Version ist 8.5.4.

Hallo,

sorry, am Freitag war keine Zeit mehr für eine Rückmeldung. Also am Ende habe ich tatsächlich einfach ein Backup wiederhergestellt und der Roboter lief sofort wieder, Achspositionen & co. waren noch einwandfrei.

Ich hatte davor auch lange Zeit die Kabelverbindung in Verdacht, allerdings scheint es am Ende doch irgendwas aus dem Projekt gewesen zu sein. Ich kann leider im Moment nicht nachvollziehen, was ich (ausser mir gibt es da keinen) gemacht haben soll, um für abweichende Maschinendaten zu sorgen... Ich nutze in den letzten Tagen nur den Programm Editor von WorkVisual und arbeite da auch ausschließlich nur in den von mir erstellten Programmen.

Aber es geht wieder alles und heute Morgen war auch noch alles so, wie es sein sollte. Vielleicht bleibt es eine einmalige Sache, mal sehen.

Der erste Tipp der Hotline war, den Roboter mit der Option "Dateien neu einlesen" neu zu starten. Hat aber nicht geholfen

Hallo,

bei Fehlern ist es immer das erste was man sagt und es klingt immer gleich blöd, aber ich habe wirklich nichts anders gemacht als die letzten 3 Wochen die ich mit dem Roboter arbeite. Ich habe die Meldungen abfotografiert und beigefügt, aber hier noch mal die wichtgstens:

KSS03186

Antriebe wurden entladen (Grund:MADA)

KSS00263

Korrekturdaten fehlerhaft COR.DAT.R1

KSS00469

Fehler beim Initialisieren des Dynamikmodells (Kennung ES)

KSS00069

Maschinennamen der Roboterantriebe inkonsistent

KSS00276

Maschinendaten ungleich Robotertyp

Gestern Abend wurde der Roboter ausgeschaltet (wie jeden Abend) und direkt nach dem Hochfahren heute morgen diese Kakophonie an Meldungen...

Ich hänge gerade in der KUKA Service Warteschleife, aber vielleicht kann mir jemand sagen was passiert ist und was ich machen soll.

Der Robobter zeigt seine aktuelle Position nicht mehr an (was wohl nicht weiter überrascht).

Ich hab schon mehrfach neu gestartet (hat natürlich nicht geholfen). Ich habe vor dem ersten neustart noch eine Meldung gesehen, die ungefährt "Abweichung Position Robotersteuerung zu Sicherheitssteuerung" lautete. Der Roboter hat SafeOperation 3.4.6 installiert, wird aber eigentlich nicht benötigt.

Der Roboter ist ein KR 10 R1420

Die Steuerungsversion ist 8.5.7

Mehr als das oben beschriebene habe ich noch nicht versucht, vielleicht hat ein Experte hier eine Idee ...

Ok Danke, dass werde ich dann heute mal tun.

Dann könnte ich also, wenn ich keine ILF Punkte einsetze, auch komplett auf die LDAT und PDAT Objekte verzichten? Geschwindigkeit wird dann mit den BAS Befehlen eingestellt, Überschleifen indem ich die entsprechenden $APO.CPTP und $APO.CDIS Variablen manipuliere?

Hallo,

ich bins noch mal, es ist ganz kurz. Ich möchte in meinem Programm InLineFormulare [ILF] vermeiden, ich finde sie weder besonders übersichtlich noch mag ich, dass die DAT Datei so zugemüllt wird.

Das klappt auch ganz gut. Es ergibt sich nur eine Frage:

Wenn ich bei LIN bewegungen mit ILF einen Punkt speicher und die Geschwindigkeit auf z.B. 0.5 m/s festlege, macht er das im FOLD an zwei Stellen. Einmal in der Punkt entsprechenden LCPDAT und ein weiteres mal in einem Kommando das sich BAS(#CP_PARAMS,0.5) schreibt.

Meine Frage lautet einfach, sind beide Befehle notwendig (kann doch eigentlich nicht sein) oder ist es nur einer von beiden? Eine Anschluss frage wäre noch ob der Roboter in T2 Betrieb die original Geschwindigkeiten fährt wie in EXT, denn bei meinen Versuchen habe ich keinen Unterschied zwischen 0.01 und 2.0 sehen können... was mich zusätzlich verwirrt ...

Ich habe hier die Dokumentation 8.3 für Inbetriebnehmer, die geht da leider nicht tief genug ins Thema.

Das ist ne ziemliche Anfängerfrage, daher doppelt Danke für die Aufmerksamkeit. P.S. Steuerung ist KRC4 8.irgendwas.

Hallo,

das hat sehr gut funktioniert, vielen Dank.

WorkVisual scheint ein Problem mit dem ARRAY zu haben, deswegen hat es meinen ersten Versuch nicht akzeptiert.

Hallo,

ich habe nur eine kurze Frage. Ich habe hier eine KRC4 8.5.7 Steuerung mit Workspaces [WS]. Diese kann ich am Panel auch eintragen und nutzen. Meine Frage lautet, kann ich die Position der WS auch nachher noch im Programmcode mit Variablen verändern. Ich habe folgende Dinge probiert:

$Workspace[1].X = realVAR

$Workspace[1] = {X realVAR}

$Workspace[1] = E6POS_VAR

Was geht wäre:

$Workspace[1] = {X 100.000} ;aber das ist nicht was ich brauche.

Alle drei Varianten funktionieren nicht und scheitern entweder schon in Workvisual oder spätestens auf dem Roboter. Kennt jemand eine Methode mit der es funktioniert.

Hintergrund der Frage ist, dass diese WS ja als Raum um einen Punkt definiert sind. Und statt jedesmal den Punkt händisch einzutippen würde ich den gerne einfach aus einer gespeicherten Position übernehmen. Falls ich dann mal mehr aus die 8 WS brauche, könnte ich diese auch dynamisch verändern ... so Zeug halt.

Vielen Dank für die Aufmerksamkeit.

Falscher Alarm .... ich habe das immer nur im Einzelschrittbetrieb getestet und bin dort dann direkt in den Bewegungsteil des Programms gesprungen. Davor mache ich noch ein paar Logik sachen und DAVOR kommt ja noch der INI Teil des Programms den ich immer ausgelassen habe, Das war mein Fehler! Jetzt schleift es wie es schleifen soll.

Hallo,

ich habe jetzt eine Weile hier im Forum gesucht und zum Thema Überschleifen auch schon ein paar Beiträge gefunden, aber so richtig weiter bin ich noch nicht. Das folgende Programm soll eigentlich nur ein Teil greifen und an einer anderen Stelle ablegen. In der Bewegung überschleift der Roboter aber leider keinen einzigen Punkt, sondern bleibt überall stehen. Ich habe das in T1 & T2 mit verschiedenen Overrides getestet, es ist immer das gleiche. An jeder Stelle wird die Meldung "Überschleifen nicht möglich" KSS01123 ausgelöst.

Ich bin ziemlich neu bei KUKA und komme eher aus der FANUC Welt, in der das Überschleifen offensichtlich ganz anders funktioniert... würde mich freuen wenn mir jemand weiterhelfen könnte.

Steuerung ist eine KRC 8.5.7

$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = PPDAT1
LDAT_ACT = LCPDAT1
FDAT_ACT = FVorpos
BAS(#PTP_PARAMS, 80.0)
BAS(#CP_PARAMS, 0.2)
SET_CD_PARAMS (0)
$APO.CPTP = 30
$APO.CDIS = 10

XAufnahme_Tray.Z = z_aufnahme_tray
XVorAufnahme_Tray.Z = z_vorposition_tray

PTP XVorpos_Tray C_Dis
PTP XVorAufnahme_Tray C_Dis
LIN XAufnahme_Tray

WAIT SEC 0
Greifer_Vakuum()

LIN XVorAufnahme_Tray C_Dis
PTP XVorpos_Tray C_Dis


PTP XVorAblage_Clip C_Dis
LIN XAblage_Clip
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO Greifer_Abblasen() PRIO = 1
LIN XVorAblage_Clip

Die jeweiligen Aufnahme und Ablage Punkte soll er nicht überschleifen, aber eben alles andere. Ich hab auch schon mit C_PTP experimentiert, hat aber auch nichts geändert...

Vielen Dank an alle schon mal, die bis hier gelesen haben