also ein bisschen ausführlicher :
der "roboter" ist eine relativ einfache mechanik, die drei um 120° versetzte arme aufweist. bis auf die antriebe praktisch identisch mit dem hier :
das ding steht in einer technischen schule und soll zum "spielen" mit robotertechnik dienen. bisher war der aufgabenbereich meist die koordinatentransformation von welt nach winkel (und der aufbau der mechanik). jetzt möchte ich ein wenig in richtung programmierung, es geht z.b. um die entwicklung eines interpreters für einfache bewegungsabläufe. zunächst sollte das ding ptp, lin und kreisfunktionen können.
ich denke es schadet nicht, sich hier strukturell ein wenig an reale systeme anzunähern, deshalb die frage nach der struktur von kuka-language. daher auch die sache mit den zwei dateien, ich hatte das so verstanden, daß bei kuka die .src die bewegungsbefehle (und die ganze logik natürlich) enthält, und in der .dat die koordinaten (wenn weltsystem) stehen.
technik : die überlagerte steuerung kommt über opc_ua von einem leitrechner, den ethernet-kontakt und die programmierung plus transformation macht ein raspberry pi (in python), die motorsteuerung dann ein arduino.
