Ich probiere erstmal die Beschleunigung nochmal zu reduzieren.
Den Sockel zu verschieben wäre ne ganz schöne Haurruckaktion und eher die letzte Möglichkeit.
Bahn ändern geht noch teilweise. Viel ist da wie gesagt nicht machbar.
Was wäre denn wenn ich ABB herkommen lasse? Was würden die dann machen?
Gemeint ist ja hier die Arbeitsrate, also die zu häufige Positionsänderung der Achse 2. Die Payload und Toolload sind sauber definiert und identifiziert.
Wenn ich am Getriebe/Antrieb die Hand raufhalte ist das Gehäuse schon ziemlich heiß.
Der Robbi ist ein IRB7600 mit bis zu 325kg Payload und Armreichweite von 3,20m. Leider lässt sich aufgrund des Prozesses die Achse 2 nicht mehr sonderlich entlasten. Taktzeit ist heikel an der Grenze. Greifer und Payload sind insgesamt bei ca 210kg.
Habt ihr auch schonmal diesen Fehler bekommen?
Sollte das Getriebe nicht auch für hohe Lasten ausgelegt sein?
Mal noch ne blöde Frage: Wie gebt ihr der et200 eigentlich stationsname und ip über robotstudio?
Sofern Welt-Z, denn auch wirklich senkrecht zum Boden ist. Also falls hohe Genauigkeit gefordert ist, müsstest du das auch nochmal prüfen.
Müsste nicht, selbst bei einer Einschränkung der Achse, der Punkt trotzdem erreicht werden? Keine Fehlermeldung finde ich da schon sehr komisch. Welcher TCP wurde denn verwendet?
Ich schätze das ist nicht so Safe, weil Profinet eine Verzögerung von paar 100ms hat/haben kann.
Eine dynamische Kollisionsvermeidung zur Laufzeit wäre mir auch neu.
Alles klar, hab ich dann letztendlich auch so eingerichtet. Interessant, dass das nicht geht. So muss man schauen, dass die SPS nicht ausversehen die et200 umbenennt oder ähnliche Späße 
Hallo,
ich habe zum ersten mal eine ET200 mit E/A Modulen auf meinem Robbi. Die konnte ich soweit auch schon nutzen. Das Problem gerade ist, dass die auf LAN3 gesteckt ist und die SPS auf WAN. Entweder bekomme ich die SPS oder die ET200 über Profinet, aber nicht beide gleichzeitig. Gibts da ne Möglichkeit zwei Profinet Netze einzurichten oder wie komm ich hier jetzt am besten weiter?
außenherum noch 2 For schleifen.... eine für Karton pro Etage und eine für Etagen pro Palette und fertig ist das Ding
Das wäre erstmal der grobe Ansatz. Die Kartonpositionen müssten dann abhängig vom Etagenindex und Kartonindex pro Etage berechnet werden. Würde da mit RelTool oder Offs arbeiten.
Wo geht denn die Sensorik hin? Zum ABB Controller oder zur SPS? Falls zur SPS, dann liegt das Problem dort.
SJX sehe ich auch so. Trotzdem ist KUKA leider sehr unintuitiv im Vergleich zu zB ABB. Selbst die einfachsten Dinge muss man bei der Hotline nachfragen, weil vieles auch nicht im Handbuch zu finden ist bzw nicht erklärt ist.
Challenge: Versuch mal eine Programmreferenz bei KUKA Xpert zu finden. Also zB eine Erklärung von PDAT oder INI und stoppe mal die Zeit.
Dann versuche mal das gleiche bei ABB. (speeddata, zonedata) Wobei sich hier schon fast keine Frage mehr stellt, da man aus dem Name schon rauslesen kann was es ist.
Hermann Es gibt da auch eine mitgelieferte Distance() Funktion.
Es bleibt hier das Problem der unendlich vielen möglichen Orientierungen, die dem Roboter melden, dass er in Position ist, auch wenn die Orientierung so ungünstig liegt, dass es einen Crash gibt. Liegt daran, dass der TCP nur auf Translation geprüft wird. Das Risiko, dass dies passiert hält sich jedoch auch in Grenzen.
In deinem MOC Bild ist der Base Frame nicht um 90° gedreht, evtl das nochmal prüfen. Du müsstest unter [q1,q2,q3,q4] = [0.707107,0,0,0.707107] stehen haben. Bei dir steht aber [1,0,0,0]
Die Einstellung BaseFrameMovedBy ist eingestellt?
Einen Ausgang definierst du in der Systemkonfiguration unter I/O oder E/A abhängig von der eingestellten Sprache.
Falls du nicht weißt wie das geht, dann würde ich eine Basis Schulung empfehlen.
Hmm die Fehlermeldung ist ziemlich nichtssagend. Also er will nicht auf den Punkt fahren, weil dieser außer Reichweite ist. Der Punkt selbst hat aber auch die externe Achse berücksichtigt? Punkt wird mit MoveJ angefahren und hat die richtige Configuration?
Naja wie gesagt auf dem Felxpendant kannst du einstellen aus welcher Sicht die Koordinaten angezeigt werden. In deinem Bild ist es in Werkobjekt Koordinaten. Unter Positionsformat kannst du die Anzeige ändern.
Naja zB
MoveLDO ... , do_kleberposition
.
.
.
IF do_kleberposition=1 THEN
.
.
.Bekommst du eine Fehlermeldung? Die Anzeige der Koordinaten aufm Flex ist in Werkobjekt Koordinaten.
