Beiträge von f.bueche

  • Kreisbewegung /-interpolation bei Yaskawa Motomann programmieren

    Hallo zusammen,


    ich soll im Nebenjob einen Yaskawa Motomann GP8 mit dx100-Steuerung programmieren.
    Nachdem ich mir alles mehr oder weniger selbst beibringen konnte bin ich mittlerweile am verzweifeln. Weder in den Tiefen des Internets noch im Yaskawa-Programmiererhandbuch finde ich eine Möglichkeit um mein Problem zu lösen:


    Der Roboter soll eine kleine Feder aufnehmen und mit dieser an eine Schleifkugel fahren. Soweit kein Problem.


    Allerdings soll er dann die Feder dagegen drücken und eine Kreisbewegung ausführen, um die Schleifkugel gleichmäßig abzunutzen, während am Innendurchmesser eine Faße geschliffen wird.
    Ich habe eigentlich gehofft dass das, nachdem ich die Werkzeugmaße eingegeben habe kein Problem ist. Leider scheint das nicht so.


    Mein Ansatz war, mittig an die Kugel zu fahren und dann über die Drehbewegungen der Achsen 4 Punkte zu teachen, um die die Feder dann kreist.


    Wie kann ich das am besten lösen?
    Habe ich mit MOVL vielleicht die falsche Bewegungsart ausgewählt?
    Am besten ihr sagt mir mal wie ihr sowas bisher immer gelöst habt.


    Vielen Danke im Voraus!


    MfG
    Flo