Beiträge von Hofberg90

  • Verschieben der Base ins Fahrzeugnull

    S-cubic ist ein Webprogramm und ist somit nur online verfuegbar, ich brauche aber unbedingt eine offline Loesung -> Excel Tabelle


    Die Achsenreihenfolge (Rechte-Hand-Regel) ist ja gleich. Ist die Ausrichtung der Achsen nicht dadurch gegeben dass man 3 Punkte und deren Koordinaten hat? Wie gesagt das mit der Mathematik ist bei mir schon laenger her...
    Das s-cubic Programm arbeitet ja genauso (Nur Eingabe der Punkte) und es funktioniert. Die Werte die ich im Anhang bei Ziel stehen habe sind aus der CAD-Datei der Anlage gemessen und der s-cubic Screenshot zeigt die errechneten Werte. (minimale Abweichung).

  • Verschieben der Base ins Fahrzeugnull

    Danke fuer eure Antworten und Muehen, ich lerne schonmal gut was dazu.


    Ich muss mich entschuldigen da ich wohl eine sehr sehr wichtige Information vergessen habe :) Die Werte in der Skizze sind sinnlos und ausgedacht, sie war nur da um mein Problem und das Ziel zu verdeutlichen. Ich hatte leider keinen Zugriff auf ein reales Beispiel und nicht viel Zeit... Vergessen wir das am Besten einfach :???:


    Ich habe mir gedacht dass die Koordinatensysteme anders orientiert sind, ich habe nur leider selbst noch nie wirklich mit einem Roboter gearbeitet. Ich versuche hier meinem Kollegen zu helfen, der weder Englisch noch Deutsch spricht. Tut mir wirklich leid dass dadurch Missverstaendnisse aufkommen und ich hier mit meinem Halbwissen verwirrung stifte. Ich hoffe ihr koennt mir trotzdem helfen.


    Zum Thema:
    Ich habe jetzt reele Werte im Anhang verwendet, die ich im CAD gemessen habe. So in der Art soll es letztendlich aussehen, mir fehlt jedoch die Mathematik dahinter um es mit der Exceltabelle zu berechnen, so wie es das Webprogramm http://www.s-cubic.de/WebCalcVector/calcIndirectFrame.jsp macht (Screenshot im Anhang). Die Ziel Werte in meinem Beispiel sind also von Hand eingetippt.


    Ich bin leider nicht so gut auf Matrizen usw. zu sprechen, es ist auch schon eine Weile her :)


    Koennt ihr mir hierbei helfen?

  • Verschieben der Base ins Fahrzeugnull

    Danke fuer die Antwort!
    So wie du es beschrieben hast kann ich den Roboternullpunkt an eine Stelle verschieben, die mir in seinem Koordinatensystem bekannt ist. (zB die Referenzbohrung). Ich muss ihn jedoch nicht in eine der bekannten Bohrungen verschieben, sondern genau in den Ursprung eines zweiten Korrdinatensystens (Fahrzeugnull, dessen exakte Koordinaten im Roboterkoordinatensystem ich mir durch den Zusammenhang der gemeinsam bekannten Koordinaten errechnen moechte. Im Anhang ist eine Skizze die es vielleicht etwas besser verdeutlicht.
    Lg

  • Verschieben der Base ins Fahrzeugnull

    [size=2]Guten Tag,
    [/size]


    [size=2]Ich bitte schonmal im Vorraus um Nachsicht, da ich leider keine Vorkenntnisse im Bezug auf Industrieroboter habe und das erste mal in einem Forum aktiv bin. Mit der Suchfunktion konnte ich leider nichts dazu finden. Ich werde jedoch versuchen mein Problem so gut wie moeglich zu schildern.[/size]


    [size=2]Ich bin im Moment in Mexiko und habe hier einen Kollegen der mit FANUC Industrierobotern arbeiten moechte.[/size]


    [size=2]Die Problemstellung:
    Bei einer Fahrzeugkarosserie sind z.B. die vom Roboter zu setzenden Schweisspunkte vom Fahrzeugnull aus bemasst. Die Fahrzeugkarosserie befindet sich auf einer Werkzeugplatte, die mit 3 oder mehr Referenzbohrungen versehen ist. Das Fahrzeugnull befindet sich meist im Bereich der Vorderachse der Karosserie. Das Fahrzeugnull hat die Koordinaten (0/0/0) und die Koordinaten der Referenzbohrungen sind im gleichen Koordinatensystem bekannt. Der FANUC Roboter steht ausserhalb der Platte.
    Nun soll das Base Koordinatensystem in das Fahrzeugnull verschoben werden. So wie ich es verstanden habe ist das beim KUKA Roboter durch integrierte Software, nach Anfahren der Referenzbohrungen und Eingabe ihrer Koordinaten im Fahrzeugnullkoordinatelsystem moeglich. Beim FANUC jedoch koenne man die Base nur in einen bekannten Punkt verschieben.
    [/size]


    [size=2]Es wird also ein Programm oder eine Exceltabelle mit folgender Funktion benoetigt:[/size]


    [size=2]Eingabe:
    - Koordinaten der Referenzbohrungen im Basekoordinatensystem (durch Anfahren der Punkte)
    - Koordinaten der Referenzbohrungen im Fahrzeugnullkoordinatensystem (bekannt)
    [/size]


    [size=2]Ausgabe:[/size]


    [size=2]- Lage des Fahrzeugnull im Basekoordinatensystem (x/z/z und die Verdrehung um die Achsen R1,R2,R3)[/size]


    [size=2]Ich habe ein online Programm gefunden (http://www.s-cubic.de/WebCalcVector/calcIndirectFrame.jsp) dass genau das realisiert, es wird jedoch eine offline moeglichkeit benoetigt (am Besten eine Excel-Tabelle). Ich bin leider nicht in der Lage eine solche Excel-Tabelle zu erstellen.[/size]


    [size=2]Kann mir jemand helfen? Existieren solche Excel-Tabellen eventuell schon?
    [/size]


    [size=2]Ich hoffe ich habe das Problem verstaendlich schildern koennen und habe nichts falsch gemacht.. Ich bin fuer jede Hilfe dankbar.
    [/size]


    [size=2]MfG[/size]