Beiträge von yuminist

Vielen Dank für die Antwort.

Tatsächlich habe ich mir als Behelf folgendes zusammengebaut

PROC RotJoint(\switch Conc,\identno ID,\switch NoEOffs,num nJoint,num nDeltaAngle,Speeddata Speed,\num V|num T,Zonedata Zone,\Stoppointdata Inpos,PERS Tooldata Tool,\PERS wobjdata WObj)
        VAR jointtarget jtCurrent;
        VAR num nActAngle;
        jtCurrent:=CJointT();


        TEST nJoint
        CASE 1:
            jtCurrent.robax.rax_1:=jtCurrent.robax.rax_1+nDeltaAngle;
            nActAngle:=jtCurrent.robax.rax_1;
        CASE 2:
            jtCurrent.robax.rax_2:=jtCurrent.robax.rax_2+nDeltaAngle;
            nActAngle:=jtCurrent.robax.rax_2;
        CASE 3:
            jtCurrent.robax.rax_3:=jtCurrent.robax.rax_3+nDeltaAngle;
            nActAngle:=jtCurrent.robax.rax_3;
        CASE 4:
            jtCurrent.robax.rax_4:=jtCurrent.robax.rax_4+nDeltaAngle;
            nActAngle:=jtCurrent.robax.rax_4;
        CASE 5:
            jtCurrent.robax.rax_5:=jtCurrent.robax.rax_5+nDeltaAngle;
            nActAngle:=jtCurrent.robax.rax_5;
        CASE 6:
            jtCurrent.robax.rax_6:=jtCurrent.robax.rax_6+nDeltaAngle;
            nActAngle:=jtCurrent.robax.rax_6;
        CASE 7:
            jtCurrent.extax.eax_a:=jtCurrent.extax.eax_a+nDeltaAngle;
            nActAngle:=jtCurrent.extax.eax_a;
        DEFAULT:
            TPWrite "Ungültige Parameter!";
            RETURN ;
        ENDTEST


        MoveAbsJ\Conc?Conc,jtCurrent,\ID?ID,\NoEOffs?NoEOffs,Speed,\V?V\T?T,Zone,\Inpos?Inpos,Tool,\WObj?WObj;
ENDPROC

Das ganze wird Systemweit geteilt und dann über

RotJoint i,10,vTurn,fine,tLocal\wobj:=wLocal;

aufgerufen. Funktioniert soweit auch - dann wird aus meinem Not-Behelf wohl eine Routine in der Bibliothek

Guten Morgen,

ist es möglich, einzelne Achsen über eine Schleife "durchzuschalten"?

Um das ganze zu verdeutlichen:
Die Grundidee dahinter sieht vor, statt jede Achse einzeln anzusteuern, Achsen 1-6 eine (gleiche) bestimmte Bewegung durchführen zu lassen.

FOR i FROM 1 TO 6 DO
            !Move every regular axis: +10°, -20°, +10°
            jtLocal.robax.rax_+ValToStr(i):=pLocal.robax.rax_+ValToStr(i)+10;
        ENDFOR

Funktioniert so natürlich nicht da der Ausdruck "jtLocal.robax.rax_" unvollständig ist und die Anweisung ValToStr ihn so auch nicht vervollständigen kann. Allerdings fällt mir auch keine Vorgehensweise ein dies zu korrigieren.
Daher die Grundlegende Frage ob es überhaupt machbar sei.

Danke für eure Zeit

ich versuche die module respektive routinen zu kapseln.

so hat die homeroutine übergabevariablen (beispielsweise das tool) und diese übergabevariable weise ich dann innerhalb der routine einer arbeitsvariable zu (beispielsweise bei einem tool tLocal)

da ich meine ganzen werkzeugdaten etc taskweit ablege und mir diese vorgehensweise angewöhnt habe, ist das für mich mittlerweile recht komfortabel

In den Serviceroutinen gibt es auch einen Bremsentest den man durchführen kann.

Ah verdammt. Natürlich liegst du damit goldrichtig.
Manchmal übersieht man die eindeutigsten Dinge.

Vielen Dank das löste das Problem sofort.

Guten Morgen Kollegen,
ich versuche über ein bestehendes Werkobjekt eine Zone zu legen.
Hintergrund ist dass ein Ausgang gesetzt bzw. zurückgesetzt werden soll sobald ein Arm (es wird ein IRB14000 genutzt) diese Zone betritt bzw. verlässt.
Die Idee dazu war nun, die Koordinaten bezogen auf die Basis (sofern ich das richtig im Kopf habe also wWobj.uframe.trans) als Koordinate für den ersten Punkt der Box zu nehmen und den zweiten dann mittels festgelegter Maße (bspw. 300x200x200) errechnen zu lassen.
Soweit die Theorie. Mein Code sieht nun folgendermaßen aus:

CONST num Box_X:=300;
CONST num Box_Y:=200;
CONST num Box_Z:=200;


VAR wzstationary wzWorldZone:=[0];
VAR shapedata shWorldZone;
VAR pos pFirstPoint:=wWorkingObject.uframe.trans;


!VAR pos pSecondPoint:=[wWorkingObject.uframe.trans.x+Box_X,wWorkingObject.uframe.trans.y+Box_Y,wWorkingObject.uframe.trans.z+Box_Z]

Ob die Berechnung in dem Auskommentierten so funktioniert, weiß ich noch nicht (aber das ist ja vorerst Nebensache)
Jetzt meckert RS dass es einen Deklarationsfehler gibt. "Ausdruck wWorkingobject ist kein konstanter Ausdruck."

Entweder stehe ich vollends auf dem Schlauch, oder ich mache etwas grundlegend falsch.
Das Arbeiten mit Weltzonen ist für mich noch recht neu und aus der Doku werde ich nicht so richtig schlau.
Fixe Werte möchte ich aber auch nicht zuweisen, da ich relativ flexibel bleiben muss.

Vielleicht hat jemand ein gutes Auge oder kann mir das Brett vor dem Kopf entfernen.