Hallo,
also ich habe mich mit dem Profinet B-82864EN da eingearbeitet. Da ist relativ viel beschrieben.
Ansonsten hat mir der Thread von DS186 aus Beitrag #2 ganz gut geholfen.
Zumindestens was das Erstellen der Device1.xml.
Ansonsten wissen bestimmt die Fanuc Pros hier noch Infos.
Ah es funktioniert. Und jetzt hab ichs auch verstanden, denk ich.
Das heißt wenn ich
INB0=127,0,x2 ;Eingang 1 -16
schreibe, dann habe ich 2 Byte lang von Eingang 1 weg.
Und bei INW8 z.B. ist das nicht das 8 Word sondern das 8 Byte und wegen x1 dann Byte8 - 9 als Word.
Das heißt
INW8=127,0,x2 wäre dann ein Doppelwort mit 64bit das Byte 8-11 belegt.
Ok, dank dir hab ich jetzt mehr verstanden als aus allen Anleitungen von Kuka.
Danke dir.
Hallo zusammen,
ich sitze gerade das erste mal vor zwei Kuka Robotern und soll die mit meiner Siemens ET200SP mit CP-Modul über Profibus verbinden.
Eigentlich war die Aussage dass der Kunde sich um die Roboter kümmert, aber nun ist es so dass er sich nur mit der Programmierung auskennt und niemanden hat der weiß wie der PB einzustellen ist.
In den beiden Roboter ist ein CP5614A2 verbaut und ich habe eine Verbindung vom Slave (Roboter2) auf Slave(Roboter1) auf SPS(Master). Abschlusswiderstände sind richtig gesetzt.
In meinem TIA V18 Projekt habe ich meine SPS angelegt, als DP-Master mit der Adresse 2.
Dann habe ich mit der s0100008.gsd zwei Roboter angelegt und mit dem Profibus verbunden. Adressen sind 11(Roboter1) und 12(Roboter2).
In meinem TIA Projekt sind beide Roboter mit grünem Haken, also Kommunikation steht.
In der Datei "pfbms.ini" habe ich dann bei beiden unter Master_used eine 0 eingetragen.
Unter Slave das Modul_used auf 1 gestellt damit das Slavemodul hochfährt.
Die Modul_adress habe ich dann mit der entsprechende Adresse aus meinem TIA Projekt belegt. Also 11 und 12.
Soweit so gut. Aber ich kann noch keine Bit hin und herschicken. Wenn ich das erste Ausgangsbit meiner SPS auf True setzte kommt das an der Steuerung vom Roboter nicht an.
In der "iosys.ini" hab ich folgendes stehen:
Unter dem Bereich [Drivers] ist alles auskommentiert. Ich hab den ; bei "pbmasl = 11, pbmsInit, pfbmsdrv.o" entfernt um den Profibus zu aktivieren.
So und jetzt muss ich ja die Konfiguration vornehmen.
Unter [MFC] steht schon
INW0=0;$IN[1-16]
OUTW0=0;$Out[1-16]
OUTW2=2;$OUT[17-32]
So das würde ich so das INW0 die ersten 16 Bit der Eingänge des Roboters sind. Ebenso die Ausgänge.
Aber was muss ich jetzt bei [PBMASL] eintragen?
Im Handbuch finde ich sowas wie:
INW8=2,0,x1
Aber was sagt mir das?
Das INW8 wären dann Eingänge 129-144 am Robotersystem. Oder?
Die 2 wäre dann meine SPS von der die Info kommen soll.
Die 0 weil ich keine Offset habe sondern vom 1 Bit weg gelesen werden soll.
Die x1 weil mein Bereich 1 Word groß ist.
In meinem TIA Projekt habe ich ein Universalmodul als Eingang mit 2 Byte Länge angelegt (Adresse E200.0-201.7). Dazu in der zweiten Zeile ein Ausgang mit 2 Byte Länge (Adresse A200.0-201.7).
Der zweite Roboter hat die gleiche Konfiguration mit anderen Adressen.
Die Universalmodule in TIA sind mit grünem Haken.
Ich habe unter [PBMASL] folgendes eingetragen:
INW8=2,0,x1
OUTW8=2,0,x1
schreiben um 2 Byte lang vom Profibus zu lesen bzw. zu schreiben?
Aber es kommen keine Signale an.
Wo müssten die bei meiner Konfiguration denn ankommen? bei Eingang 129-144? Oder hab ich mich verrechnet.
Schöne Grüße
Edi
Top.
Na dann lag ich ja goldrichtig.
Hi DS186,
heute eine erfolgreiche Hochzeit von SPS und Fanuc Roboter gehabt. Auch das mit den Gruppen IO hat bestens funktioniert.
Die sind zwar Bytetechnisch "getauscht" und ich habe nichts gefunden dass ich die auf Fanuc Seite tauschen kann. Habs dann halt im SPS-Programm gedreht. Funktioniert auch.
Danke nochmal für die Hilfe und Hinweise.
Ok danke dir.
Dann will ich dich mal nicht weiter aufhalten. Hast schon sehr viel mehr Licht in mein Hirn gebracht was die Fanuc Profinet Sache betrifft.
Dann werd ich bzgl. der Dateien mal den Support "belästigen".
Herzlichen Dank nochmal.
Ah ok also nicht die Roboterseite sondern die PLC Seite in der Device1.xml einstellen.
Ok dann dreh ich das einfach um, kein Ding.
Die Softwareversion finde ich am Roboter doch unter Status->Version ID oder:
Hab da bei HandlingTool "7DF3/26" stehen.
Bei ARC Mate 120iD steht "V9.30P/26". Ich denke das ist die relevante Version.
Ist aber nur aus dem Backup raus und es wird ja noch beim Einbau der Karte ein Update gemacht.
Ob sich die Version dann ändert weis ich jetzt aber nicht.
Wenn ich im Profinet-Handbuch "B-82864EN-08" auf Seite 50 schau steht da als HW-Platform
7DF4 (V9.36P) und die GSDML Datei dazu. Von daher denk ich muss eh Geupdatet werden.
Aber anhand dieser Liste kann ich die GSDML auswählen, soweit klar.
Auf Seite 57 und folgend wird die Device1.xml beschrieben aber wie finde ich raus "wie" die Datei
für die entsprechende GSDML aussehen muss? Das ist mir noch nicht ganz klar.
Ok danke.
Ich hatte den Thread schon mal gelesen war ich der Meinung aber die Info wohl überlesen oder damals nach anderen Infos gesucht und keiner Bedeutung beigemessen.
Also werd ich die DI und DO drehen wie ich das gewohnt bin, macht ja eigentlich auch Sinn.
Und dann schau ich mir noch die Gruppen E/A´s an.
Danke für die Hilfe.
Guten Tag zusammen,
ich bin in Sachen Fanuc-Roboter noch relativ neu.
Wir haben einen M-20iD/25 mit R-30iB plus Controller beim Kunden stehen der bisher nur über die Robotersteuerung bedient/gesteuert/programmiert wurde.
Aufgrund einiger zusätzlicher Kundenwünsche die nicht so einfach umzusetzen sind wird dem Roboter jetzt eine Profinetkarte verpasst. Image und Infos zum Einbau habe ich von Fanuc bekommen.
Nun habe ich mir mal das Handbuch zum Profinet zu Gemüte geführt und daraus rausgelesen dass ich eine "device1.xml" anlegen muss und diese in ein device1.zip packen und am Controller
unter FR:/pnfb/ ablegen. Da ich den Roboter nicht als Controller betreiben möchte müsste das ja reichen.
In meinem TIA Portal hab ich nun den Roboter über die GSDML-Datei angelegt und mit
DI 128 in Steckplatz 1
DO128 in Steckplatz 2
angelegt.
Dazu hätte ich die "device1.xml" wie folgt geschrieben. Könnte das funktionieren oder muss ich hier dann Ein- und Ausgang im Slot tauschen?
(Wir haben sonst Denso Roboter im Einsatz und da im Controller die erst die Eingänge konfiguriert und dann die Ausgänge und in der SPS muss ich dann erst die Ausgänge dann Eingänge einstellen)
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<Device>
<Module Slot="0" ID="0x00000300">
<Submodule API="0" Subslot="1" ID="0x00000001" Inputlen="0" Outputlen="0" IMCarrier="1" />
<Submodule API="0" Subslot="0x8000" ID="0x00008000" Inputlen="0" Outputlen="0" />
<Submodule API="0" Subslot="0x8001" ID="0x00008001" Inputlen="0" Outputlen="0" />
<Submodule API="0" Subslot="0x8002" ID="0x00008002" Inputlen="0" Outputlen="0" />
<Submodule API="0" Subslot="0x8003" ID="0x00008003" Inputlen="0" Outputlen="0" />
<Submodule API="0" Subslot="0x8004" ID="0x00008004" Inputlen="0" Outputlen="0" />
</Module>
<Module Slot="1" ID="11">
<Submodule API="0" Subslot="01" ID="0x00000001" Inputlen="16" Outputlen="0" />
</Module>
<Module Slot="2" ID="12">
<Submodule API="0" Subslot="01" ID="0x00000001" Inputlen="0" Outputlen="16" />
</Module>
</Device>Und dann stellt sich mir noch die Frage ob ich eine Möglichkeit habe Integer aus einem Register vom Controller zu lesen und zu schreiben so dass diese auf der SPS verfügbar sind.
Entweder direkt ins Register oder über die E/A´s dass ich dort einen Integer(16bit) in der SPS anlege. Aber wie kann ich den im Controller wieder zu einem Integer machen?
Kann mir da jemand ein Handbuch sagen wo so etwas beschrieben wird. Ich habe nichts gefunden da ich die Handbuch "Übersicht" extrem mies und unübersichtlich finde.
Schöne Grüße
Edi
Hallo zusammen.
also ich hab mein HMI nun so aufgebaut, dass ich einen Button habe mit dem ich in "$shell_wrk.$cust_name" den Namen des zu startenden Programmes eingtrage.
Über einen Button setze ich 100ms lang ein Flag. Dieses Flag ist auf den UOP UI 6 gemappt.
Damit starte ich genau das Programm das oben eingetragen wurde.
Mit einem weiteren Button setze ich ein zweites Flag das wiederrum auf den UOP Ui 2 gemappt ist, Hold Signal.
Damit kann ich den Roboter stoppen. Ob das so sinnvoll ist weis ich noch nicht da ich ja auch den Button am Panel selbst habe. Besonderheit hierbei ist leider. Das Signal muss ja dauerhaft True sein damit alles läuft. Dazu müsste man den Button 1x nach dem Hochfahren drücken damit das Flag gesetzt wird.
Da weiß ich noch nicht ob mir das gefällt.
Soweit bin ich euch mega dankbar für die schnelle Hilfe.
Grüße
Edi
Ok werd ich mal suchen wie das geht.
Danke euch beiden.
Wenn man dann weiß nach was man sucht dann findet man im Handbuch auch etwas.
Im Moment läuft das Ganze.
Ich starte das Programm im Moment über nen Flag der auf den Start UOP gelegt ist.
Nur mit dem Befehl der HMI $shell_wrk$cur_start hab ich noch das Problem dass ich die Meldung bekomme das Programm ist Aborted und lässt sich nicht starten.
Gibt es da sowas wie eine "Reset Start"? Der mir einfach das Programm Resettet und dann Startet?
Weil über die UOP wird ja nur das ausgewählte Programm gestartet aber nicht das was ich in $shell_wrk.$cur_name eingetragen habe.
Ich habe halt ein Grundstellungsprogramm und ein Main Programm zum starten.
Ok das heißt ich bräuchte eine Schlüsselschalter oder ähnliches den ich dann auf einen DI lege.
Dann wähle ich am Panel "Auto" an und lege dann den Schalter um damit der DI True wird.
Wenn ich wieder auf Hand schalte muss ich den DI wieder auf False schalten.
Hab ich das richtig verstanden?
Hallo zusammen,
ich programmiere seit über 10 Jahren Denso Roboter hab also generell schon bisschen Erfahrung mit den Dingern, aber!
Folgendes Scenario bietet sich mir:
Ich habe eine kleine Zelle mit eben jenem M20iD 25 Roboter. Die Zelle ist auf einer Seite durch ein Lichtgitter zugänglich das am Fence Eingang hängt, funktioniert.
Dieser Schlüsselschalter der sonst am Controller für Auto, T1 & T2 dran ist, wurde bei mir separat mitgeliefert und ist durch einen Brückenstecker im Controller gebrückt (Stecker CRT28).
Das TP hängt außerhalb der Zelle und soll, über eine HMI Oberfläche, den Roboter im Automatik bedienen.
Im Controller sind 16 Eingänge sowie 16 Ausgänge verbaut sowie das Safety DCS.
Dazu habe ich von Fanuc eine HMI Vorlage bekommen die ich mir so angepasst habe, dass ich durch einen Button zwischen zwei Programmen umschalten kann.
Der Programmname wird dabei in "$shell_wrk.$cust_name" eingetragen, funktioniert.
An einem weiteren Button habe ich "$shell_wrk.$cust_start" hinterlegt, das hab ich irgendwo im Internet gesehen glaub ich. Funktion unbekannt!?!
zum Stoppen gibt einen weiteren Button der ein Flag setzt.
An meinem Controller sind keine UOP Signale konfiguriert.
Unter System->Config ist Zeile 7 "Enable UI signals" standardmäßig auf TRUE.
In Zeile 42 "Remote/Local setup" habe ich LOCAL gewählt. Hier kann ich zu Remote noch External I/O und OP panel key wählen.
Unter Setup->Prog Select ist Zeile 1 und 2 auf OTHER gestellt. Wenn ich Zeile 1 markiere und DETAIL aufrufe sehe ich das gewählte Programm das ich auch über die HMI verändern kann.
Unter den SOP In ist Hold auf ON gesetzt was ja soweit stimmt denk ich.
So meine Programme sind in T2 getestet und ich möchte nun den Automatikbetrieb testen.
Mein Gedanke war nun, ich schalte an meinem Panel auf Automatik was irgendwie ja gleichbedeutend mit TP off ist oder?
In dem Mode Change Fenster wähle ich Auto aus. Das wird wohl kommen da wir ja den Schlüsselschalter nicht nutzen/haben.
Nur ich bekomme dann die Fehlermeldung "Input AUTO confirmation signal". Selbst wenn ich mir den Fehler in dem Errorlist PDF anschaue hilft mir das nicht weiter.
3.18.10.440 SRVO-483 Input AUTO confirmation signal
Cause: Mode was chnaged to AUTO by mode switch on TP screen.
Remedy: Input AUTO confirmation singal by the switch outside of safeguard.
Ich habe aber kein Confirmation Signal da ich keine externe Steuerung habe. Gut ich könnte das über einen Schalter steuern. Aber wo muss ich das Signal auflegen.
Könnt Ihr mir da vielleicht helfen damit ich das Ding endlich zum laufen bekomme?
Ich hoffe ich habe keine Info vergessen.
Beste Grüße
Edi
Ha danke dir.
Auf die Idee unter Frames zu suchen wär ich nie gekommen.
Danke für die schnelle Hilfe.
Hallo zusammen,
ich arbeite mich gerade in die Fanuc Robotersteuerung ein. Komme eigentlich von Denso.
Ich habe hier einen R-30iB plus Controller.
Ich habe meinen Werkzeugnullpunkt (EOAT) über diese geführte Menüoberfläche eingestellt.
Damit meine ich das "grafische Menü von Fanuc und dann unter Setup auf Basic.
Meine frage ist nun ob ich den EOAT auch über das normale Menü (Über die Menütaste aufrufen) irgendwo anpassen kann?
Ich hab meinem Greifer auch einen Namen gegeben aber ich finde kein Menü in dem ich die Werte anpassen könnte.
Es gibt unter "Setup" ein ZDT EOAT Setup. Aber das schein was anderes zu sein.
Unter "System->Motion" kann ich zwar den Payload einstellen aber mehr auch nicht.
Könnt Ihr mir da helfen?
Schöne Grüße
Edi
